4.10.1. Преимущество графического метода  заключается в наглядности и простоте. Он хорош для кинематического анализа звеньев, совершающих возвратно-поступательное движение. Недостаток метода – невысокая точность, которая зависит от точности графических построений.

4.10.2. Графоаналитический метод называют методом планов скоростей и ускорений. Особенности этого метода по сравнению с графическим: он менее трудоемок, так как позволяет определять скорости и ускорения (их величину и направление) на одном плане скоростей или плане ускорений для множества точек механизма. Однако, если необходимо определять скорость и ускорение при различных положениях механизма, то требуется построить планы скоростей и ускорений для нескольких положений механизма.

Рис.94.  Пример графоаналитического метода кинематического анализа

Кривошипно-шатунного механизма

4.10.3. Аналитический метод по сравнению с графическим и графоаналитическим методами кинематического анализа механизмов является более точным и менее трудоемким. Но при этом необходимо составлять достаточно сложные аналитические зависимости (формулы) и иметь возможность решать их с использованием компьютерных техники и технологии.

Методы аналитического исследования: метод замкнутых векторных контуров (метод Зиновьева) удобен для кинематического анализа практически всех используемых в технике несложных рычажных механизмов; метод преобразования координат (метод Морошкина) удобен для кинематического анализа многозвенных механизмов типа манипуляторов промышленных роботов.

Коротко рассмотрим суть аналитического метода. Положение любого звена механизма может определяться параметрами: углом относительно какой-либо координатной оси или координатами Х_К и Y _К.

Рис.95. Схема механизма

Функция положения - это аналитическая зависимость положения или координаты К-го звена ( , Х_К или Y_К ) от положения ведущего звена , т.е. или и , где , X_K и Y_K – координаты, определяющие положение К-го звена (ведомого), а угол – угол, характеризующий положение ведущего звена.

Аналог скорости. Угловая скорость К-го звена определяется зависимостью

,

где - аналог скорости К-го звена (первая передаточная функция) для вращающегося звена, величина безразмерная;

и - аналоги скорости К-го звена, движущегося поступательно, величины безразмерные.

Аналог ускорения. Угловая скорость К-го звена определяется зависимостью, получаемой дифференцированием уравнения ( ) по dt:

,

При дифференцировании предполагается, что угловая скорость К-го звена определяется зависимостью:

,

а угол является функцией угла :

,

Величина - аналог ускорения К-го звена, совершающего вращательное движение, величины и – аналоги ускорения К-го звена, двигающегося поступательно, в проекциях на оси X и Y.

Введение в кинематический анализ понятий аналогов отделяет геометрические свойства механизма от кинематических.

Величину называют еще передаточным отношением, так как выражение можно преобразовать, умножив и разделив его на величину dt:

,

Отношение угловых скоростей в механике называют передаточным отношением:
,

Аналог скорости звена также называют первой передаточной функцией.

Задачи кинематического анализа и пути их аналитического решения приведены в таблице 1.

Таблица 11.