Структурная схема цифро–аналоговой СПР положения

Поможем в ✍️ написании учебной работы

Имя

Поможем с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой

Нажимая кнопку "Продолжить", я принимаю политику конфиденциальности

С учетом квантования по времени. Дискретные

Передаточные функции: непрерывной части системы

С учетом экстраполятора нулевого порядка, цифровых

Регуляторов и замкнутого электропривода в целом

Структурная схема цифро - аналоговой следящего СПР положения с учетом процесса квантования сигналов по времени приведена на рис. 5. В цифро-аналоговой СПР ЦАП выполняет функцию экстраполятора нулевого порядка

При переходе к z-преобразованиям структурная схема СПР с учетом дискретных передаточных функций принимает вид, приведенный на рис. 10

Рис. 10. Структурная схема СПР при переходе к дискретным

передаточным функциям

Дискретная передаточная функция непрерывной части системы с учётом экстраполятора нулевого порядка:

где период дискретизации; .

Разлагая выражение в фигурных скобках на сумму элементарных дробей и переходя к -преобразованиям по таблицам получим:

где ;

;

; ;

;

Следовательно,

Дискретная передаточная функция замкнутой СПР положения

;

Передаточная функция позволяет исследовать динамические характеристики цифро - аналоговой СПР положения с учетом процесса квантования по времени.

Расчет параметров корректирующего устройства

По управляющему воздействию для компенсации

Динамических ошибок слежения.

Для компенсации динамических ошибок слежения используется корректирующее устройство представляющее собой дифференцирующее звено вида:

Следовательно,

8. Пример расчета следящего структурно-минимального электропривода (четные варианты)

Исходные данные для расчета

Исходными данными для расчета являются: диаграмма (рис. 2) изменения во времени статической силы F_Снагрузки; масса m перемещаемого узла; шаг h и к. п. д. h₁ передачи «винт - гайка»; передаточное отношение i и к. п. д. h₂ редуктора; момент инерции J_В винта; максимальная V_MAX скорость перемещения подвижного узла; постоянная времени T_сп силового преобразователя; коэффициент k_дп передачи датчика положения.