Поможем в ✍️ написании учебной работы

Имя

Поможем с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой

Выберите тип работыЧасть дипломаДипломная работаКурсовая работаКонтрольная работаРешение задачРефератНаучно - исследовательская работаОтчет по практикеОтветы на билетыТест/экзамен onlineМонографияЭссеДокладКомпьютерный набор текстаКомпьютерный чертежРецензияПереводРепетиторБизнес-планКонспектыПроверка качестваЭкзамен на сайтеАспирантский рефератМагистерская работаНаучная статьяНаучный трудТехническая редакция текстаЧертеж от рукиДиаграммы, таблицыПрезентация к защитеТезисный планРечь к дипломуДоработка заказа клиентаОтзыв на дипломПубликация статьи в ВАКПубликация статьи в ScopusДипломная работа MBAПовышение оригинальностиКопирайтингДругое

Нажимая кнопку "Продолжить", я принимаю политику конфиденциальности

Цель курсового проекта

Целью курсового проекта является освоение инженерных методов расчета цифровых и цифроаналоговых систем следящих электроприводов.

ЗАДАЧИ КУРСОВОГО ПРОЕКТА

 В соответствии с кинематической схемой исполнительного механизма (рис. 1) и заданным вариантом требуется:

1) провести расчет позиционно-следящего электропривода постоянного тока, построенного по принципу СПР (нечетные варианты) или структурно-минимального электропривода (четные варианты) с учетом квантования по времени цифровой части;

2)  представить функциональную и структурную схемы электропривода, а также рассчитанные статические и динамические характеристики.

 

 Рис. 1

Исходные данные для расчета

Исходными данными для расчета являются: диаграмма (рис. 2) изменения во времени статической силы  нагрузки; масса  перемещаемого узла; шаг  и к. п. д. передачи «винт - гайка»; передаточное отношение  и к. п. д.  редуктора; момент инерции  винта; максимальная  скорость перемещения подвижного узла; постоянная времени  силового преобразователя; коэффициент  передачи датчика положения (таблица 1).

Рис. 2

Содержание курсовой работы

1. В соответствии с заданной нагрузочной диаграммой и скоростью V_MAX перемещения подвижного узла методом эквивалентных величин выбрать тип исполнительного двигателя постоянного тока. При этом следует ориентироваться на электродвигатели серий ДПУ, ДК, ПБВ, 2ПБВ [1, 2] и считать, что двигатель работает в длительном режиме. Выбранный двигатель проверить на перегрузочную способность, полагая, что максимальное ускорение на валу двигателя составляет 500 с^-2.

2. Определить параметры передаточных функций электродвигателя и силового преобразователя. При этом считать, что максимальное входное напряжение (для нечетных вариантов) на входе системы импульсно-фазового управления силового преобразователя равно 10 В, а максимальное выходное напряжение силового преобразователя (тиристорного) равно сумме номинального напряжения электродвигателя и максимального падения напряжения на якорной цепи. Для четных вариантов в качестве силового преобразователя принять 14-разрядный (без учета знака) цифровой транзисторный широтно-импульсный преобразователь с максимальным выходным напряжением, определяемым аналогично, как и для тиристорного преобразователя. Влияние силового преобразователя на передаточную функцию электродвигателя учесть увеличением на 40% активного сопротивления якорной цепи и 20% увеличением индуктивности.

3. Произвести расчет регуляторов непрерывного прототипа позиционно-следящего электропривода. При этом для нечетных вариантов принять, что для сопряжения цифровой части с аналоговой служит 14-разрядный цифро-аналоговый преобразователь.

4. Найти дискретные передаточные функции: непрерывной части системы с учетом экстраполятора нулевого порядка, цифрового управляющего устройства и замкнутого электропривода в целом.

5. Построить частотные характеристики разомкнутой и замкнутой системы рассматриваемого электропривода, как с учетом, так и без учета процесса квантования по времени, оценить полосу частот пропускания контура положения.

6. Построить графики переходных процессов в электроприводе по отношению к управляющему и возмущающему воздействиям. Под последним понимается изменение момента нагрузки на электропривод. Построение производить для двух случаев: для непрерывного прототипа электропривода и с учетом квантования по времени в цифровой части. Оценить влияние процесса квантования по времени на показатели качества регулирования.

7. Рассчитать параметры корректирующего устройства по управляющему воздействию для компенсации динамических ошибок слежения.

Таблица 1

№ вар.	F1, кН	F2, кН	F3, кН	t1, мин.	t2, мин.	t3, мин.	m, кг
1	5	20	10	10	15	20	500
2	7	25	10	15	20	25	400
3	2	5.5	3	15	10	10	300
4	5	12	8	20	20	10	400
5	0.5	2.3	1.5	10	25	20	500
6	2.5	6.5	3.5	15	15	30	400
7	5	20	15	5	25	15	600
8	10	17	13	30	25	35	300
9	3	10	7	10	20	15	300
10	10	50	20	20	30	20	400
11	5	22.5	18	10	30	10	400
12	7	21	16	10	15	20	500
13	17	30	27	15	25	10	600
14	20	95	85	10	30	15	600
15	10	40	26	20	15	30	400
16	60	135	120	10	20	10	400
17	15	50	40	5	15	20	300
18	10	38	25	20	30	10	400
19	40	180	130	15	15	25	500
20	30	110	70	20	10	20	600
21	5	20	10	10	15	20	400
22	7	25	10	15	20	25	300
23	2	5.5	3	15	10	10	400
24	5	12	8	20	20	10	500
25	0.5	2.3	1.5	10	25	20	400
26	2.5	6.5	3.5	15	15	30	600
27	5	20	15	5	25	15	300
28	10	17	13	30	25	35	300
29	3	10	7	10	20	15	400
30	10	50	20	20	30	20	400
31	5	22.5	18	10	30	10	500
32	7	21	16	10	15	20	600
33	17	30	27	15	25	10	600
34	20	95	85	10	30	15	400
35	10	40	26	20	15	30	400
36	60	135	120	10	20	10	300
37	15	50	40	5	15	20	400
38	10	38	25	20	30	10	500
39	40	180	130	15	15	25	600
40	30	110	70	20	10	20	500

 

Таблица 1

h, мм/об	h1	i	h2	JВ, кгм2	VMAX, м/мин	Tсп, с	kдп
5	0.94	2	0.89	0.02	6	1.6	1
10	0.95	3	0.9	0.01	6	0	1
20	0.96	4	0.91	0.005	15	5	1
5	0.97	5	0.92	0.015	3	0	1
10	0.94	6	0.93	0.02	5	3.3	1
20	0.95	8	0.89	0.015	2.5	0	1
5	0.96	10	0.9	0.02	0.5	1.6	1
10	0.97	8	0.91	0.01	1.25	0	1
20	0.94	6	0.92	0.03	3.3	5	1
5	0.95	5	0.93	0.025	1	0	1
10	0.96	4	0.89	0.02	2.5	3.3	1
20	0.97	3	0.9	0.005	13.3	0	1
5	0.94	2	0.91	0.01	5	1.6	1
10	0.95	10	0.92	0.02	2	0	1
20	0.96	8	0.93	0.03	1.8	5	1
5	0.97	6	0.89	0.025	0.4	0	1
10	0.94	5	0.9	0.02	1.2	3.3	1
20	0.95	4	0.91	0.015	3	0	1
5	0.96	3	0.92	0.01	1	1.6	1
10	0.97	2	0.93	0.005	2.5	0	1
10	0.94	2	0.89	0.02	5	5	1
20	0.95	3	0.9	0.01	6	0	1
10	0.96	3	0.91	0.005	10	3.3	1
10	0.97	5	0.92	0.015	3	0	1
20	0.94	6	0.93	0.02	5	1.6	1
5	0.95	4	0.89	0.015	2.5	0	1
10	0.96	10	0.9	0.02	0.5	5	1
20	0.97	8	0.91	0.01	2.5	0	1
5	0.94	5	0.92	0.03	3	3.3	1
10	0.95	5	0.93	0.025	2	0	1
10	0.96	2	0.89	0.02	5	1.6	1
10	0.97	1	0.9	0.005	10	0	1
10	0.94	2	0.91	0.01	5	5	1
20	0.95	10	0.92	0.02	2	0	1
5	0.96	5	0.93	0.03	2	3.3	1
10	0.97	5	0.89	0.025	1	0	1
20	0.94	10	0.9	0.02	1.2	1.6	1
5	0.95	3	0.91	0.015	3	0	1
10	0.96	5	0.92	0.01	1	1.6	1
10	0.97	5	0.93	0.005	3	0	1

 

8. Построить графики переходных процессов с учетом этого корректирующего устройства.

 

Требования к оформлению

На защиту курсовой работы представляется пояснительная записка, содержащая необходимые расчеты и рисунки, а также 2 листа графического материала. На листы выносятся: кинематическая схема, нагрузочная диаграмма, функциональная схема электропривода, упрощенная электрическая схема силовой части, структурные схемы непрерывного прототипа электропривода и его цифровой реализации, частотные характеристики и графики переходных процессов.

 

 

Электродвигателя

Для выбора типа электродвигателя приведем силы, действующие на исполнительный механизм к валу электродвигателя, по формуле:

 [Нм],                                                                 (1)

где  [м/рад].

Для рассматриваемой нагрузочной диаграммы по формуле (1) необходимо рассчитать три значения момента ,  и , соответствующих каждому участку.

Выбор электродвигателя рекомендуется производить методом эквивалентного момента, который для рассматриваемого случая рассчитывается по формуле:

 [Нм],

где ,  и  – время действия соответствующей величины момента (силы).

Для выбора электродвигателя кроме величины эквивалентного момента  необходимо знать требуемую максимальную величину скорости вала двигателя. Для рассматриваемой кинематической схемы исполнительного механизма максимальная круговая частота вращения вала двигателя рассчитывается по формуле

 [рад/с].

Соответствующая ей скорость вращения вала в оборотах в минуту

 [об/мин].

Выбор электродвигателя производят по рассчитанным значениям  и , причем номинальный момент двигателя должен быть больше эквивалентного

,

и номинальная скорость двигателя также должна быть не меньше :

.

Необходимый двигатель серий ДПУ, ДК, ПБВ, 2ПБВ можно выбрать по справочным данным, приведенным в [1, 2].

Для дальнейших расчетов необходима следующая информация о двигателе:

 [Нм] – номинальный момент;

 [Нм] – максимальный момент;

 [А] – номинальный ток;

 [об/мин] – номинальная скорость;

 [В] – номинальное напряжение;

 [кгм²] – момент инерции ротора;

 [с] – электромагнитная постоянная времени якоря;

 [с] – электромеханическая постоянная времени двигателя;

 [Ом] – активное сопротивление цепи якоря;

 [Гн] – индуктивность цепи якоря.

Выбранный электродвигатель необходимо проверить на перегрузочную способность. При этом должно выполняться соотношение:

,

где  [кгм²] – приведенный к валу двигателя момент инерции;  [рад/с²] – максимальное заданное угловое ускорение вала двигателя.

 

 

По управляющему воздействию

Характеристик

 

Частотные характеристики разомкнутой и замкнутой системы рассматриваемых электроприводов, а также графики переходных процессов рекомендуется строить с помощью программного обеспечения «Matlab Simulink». Использование возможностей инструментов «Linear analysis» позволяет автоматически определить полосу частот пропускания контура положения, частоту среза и время переходного процесса.

 

 

Пример расчета следящего электропривода,

Исходные данные для расчета

Исходными данными для расчета являются: диаграмма (рис. 2) изменения во времени статической силы F_С нагрузки; масса m перемещаемого узла; шаг h и к. п. д. h₁ передачи «винт - гайка»; передаточное отношение i и к. п. д. h₂ редуктора; момент инерции J_В винта; максимальная V_MAX скорость перемещения подвижного узла; постоянная времени T_сп силового преобразователя; коэффициент k_дп передачи датчика положения.

 

№ вар.	F1, кН	F2, кН	F3, кН	t1, мин.	t2, мин.	t3, мин.	m, кг
13	17	30	27	15	25	10	600

 

h, мм/об	h1	i	h2	JВ, кгм2	VMAX, м/мин	Tсп, с	kдп
5	0.94	2	0.91	0.01	5	1.6	1

Электродвигателя

 

Для выбора типа электродвигателя приведем силы, действующие на исполнительный механизм к валу электродвигателя, по формуле:

 , где м/рад;

Нм;

Нм;

Нм;

Скорость на валу электродвигателя, соответствующая максимальной скорости движения исполнительного механизма:

рад/с.

об/мин.

Выбор электродвигателя будем производить методом эквивалентного момента.

Нм

По эквивалентному моменту и максимальной скорости выбираем двигатель типа 2ПБВ100М со следующими техническими характеристиками:

М_н=15 Нм;

М_max=130 Нм;

I_н=28 А;

n_н=1000 об/мин;

n_max=2000 об/мин;

U_н=62 В;

J_н=0,034 кгм²;

Т_я=0,00675 с;

Т_м=0,0168 с;

Lя=0,00073 Гн.

Проверим двигатель на перегрузочную способность. При этом должно выполняться соотношение:

,

где  кгм².

130 ³ 14,47+0,046·1000

130 Нм ³ 60,47Нм

Вывод: Выбранный двигатель подходит для решения поставленной технической задачи.

И силового преобразователя

 

Передаточная функция двигателя по управляющему воздействию:

,

где ;

;

Нм/А;

 Вс/рад.

Значит  рад/Вс,

Передаточная функция исполнительного механизма:

 мкм/рад.

Передаточная функция тиристорного силового преобразователя представляет собой апериодическое звено

,                      

где  - коэффициент передачи, а  - постоянная времени силового преобразователя.

 

Значит передаточная функция транзисторного силового преобразователя:

 

Параметров регуляторов

 

Структурная схема следящего электропривода, построенного по принципу СПР, приведена на рис. 3.

Здесь - сигнал задания на входе следящего электропривода,  – выходная координата исполнительного механизма.

Исполнительный механизм, подключённый к валу электродвигателя, представлен передаточной функцией:

.

Силовой преобразователь представлен передаточной функцией

,                      

Электродвигатель постоянного тока изображен в виде комбинаций трёх динамических звеньев:

1) передаточной функции якорной цепи, связывающей ток  якоря электродвигателя с напряжением  на якоре.

,

где  - сопротивление,  - постоянная времени,  - индуктивность якорной цепи;

2) передаточной функцией электромеханического звена, связывающей скорость ω вращения вала электродвигателя с его динамическим током I

,

где  - электромеханическая постоянная времени,

3) пропорционального звена с коэффициентом передачи , связывающего э.д.с. Е с угловой скоростью ω вала двигателя.

Датчик обратной связи по скорости представлен безинерционным звеном с коэффициентом передачи .

В данной системе контур тока настроен на технический оптимум, контур скорости – на симметричный оптимум, а для снижения перерегулирования в контуре скорости не его входе поставлен апериодический фильтр.

Передаточная функция регулятора тока

,

где - коэффициент передачи обратной связи по току.

 В/А.

,

Передаточная функция регулятора скорости

,

где  Вс/рад.

.

Передаточная функция апериодического фильтра

;                                             

.

Как правило, в прецизионных следящих электроприводах контур положения реализуется на микропроцессорных контроллерах или устройствах ЧПУ, датчик положения с коэффициентом передачи  имеет цифровой выходной сигнал, а для связи цифровой части с аналоговым комплектным электроприводом используется цифро–аналоговый преобразователь (ЦАП) с коэффициентом передачи .

Контур положения настроен на технический оптимум. Передаточная функция регулятора положения, обеспечивающего технический оптимум в контуре.

;     

.

Таким образом, для настройки контура положения на технический оптимум необходим пропорциональный регулятор.

Исходные данные для расчета

Исходными данными для расчета являются: диаграмма (рис. 2) изменения во времени статической силы F_С нагрузки; масса m перемещаемого узла; шаг h и к. п. д. h₁ передачи «винт - гайка»; передаточное отношение i и к. п. д. h₂ редуктора; момент инерции J_В винта; максимальная V_MAX скорость перемещения подвижного узла; постоянная времени T_сп силового преобразователя; коэффициент k_дп передачи датчика положения.

 

№ вар.	F1, кН	F2, кН	F3, кН	t1, мин.	t2, мин.	t3, мин.	m, кг
20	30	110	70	20	10	20	600

 

h, мм/об	h1	i	h2	JВ, кгм2	VMAX, м/мин	Tсп, с	kдп
10	0.97	2	0.93	0.005	2.5	0	1

 

Электродвигателя

 

Для выбора типа электродвигателя приведем силы, действующие на исполнительный механизм к валу электродвигателя, по формуле:

 , где м/рад

Нм

Нм

Нм

Скорость на валу электродвигателя, соответствующая максимальной скорости движения исполнительного механизма:

рад/с.

об/мин.

Выбор электродвигателя будем производить методом эквивалентного момента.

Нм

По эквивалентному моменту и максимальной скорости выбираем двигатель типа ПБВ160М со следующими техническими характеристиками:

М_н=76,4Нм

М_max=490Нм

I_н=78,5А

n_н=500об/мин

P_н=4кВт

n_max=1000об/мин

U_н=66В

J_н=0,242кг*м²

Т_я=0,0106с

Т_м=0,0085с

Проверим двигатель на перегрузочную способность. При этом должно выполняться соотношение:

.

490³97,55+0,242*500

490Нм³218,55Нм

Следовательно, двигатель по перегрузочной способности проходит.

 

И силового преобразователя

 

Параметров регуляторов

 

Структурная схема следящего структурно-минимального электропривода приведена на рис. 4.

Поскольку двигатель описывается двойным апериодическим звеном, то постоянную времени пропорционально-дифференциального регулятора выбираем равной

с.

Коэффициент передачи пропорционально-диффернциального регулятора и постоянную времени интегрального регулятора определим из областей показателей качества регулирования СМЭПа. При этом будем считать, что изображающая точка, характеризующая качество регулирования, должна находиться в области монотонности для обеспечения одностороннего подхода к заданной координате. Выберем координаты изображающей точки следующим образом:

М(0,1Т_и; 0,2Т_и),

где абсцисса точки , а ордината .

Из ординаты точки М определяем постоянную времени интегрального регулятора.

с

Из абсциссы точки М определим требуемый коэффициент передачи внутреннего разомкнутого контура.

Отсюда коэффициент передачи пропорционально-дифференциального регулятора

 

В целом

Структурная схема цифрового следящего СМЭП с учетом процесса квантования сигналов по времени приведена на рис. 6. Функцию экстраполятора нулевого порядка в структурно-минимальном электроприводе выполняет цифровой силовой преобразователь. При переходе к z-преобразованиям структурная схема СМЭП с учетом дискретных передаточных функций принимает вид, приведенный на рис. 7.

Дискретная передаточная функция первого регулятора, вычисляющего производную как первую обратную разность

,     

где период дискретизации; .

При  с

Дискретная передаточная функция второго регулятора, вычисляющего интеграл как полную сумму

. 

Дискретная передаточная функция непрерывной части системы с учетом экстраполятора нулевого порядка

,    

где ;

;

;

; .

Подставляя сюда значения параметров электродвигателя, силового преобразователя и периода дискретизации получим:

Пропорционально-дифференциальный регулятор предназначен для компенсации наибольшего полюса передаточной функции, поэтому

.                                                     

С учетом этого дискретная передаточная функция СМЭП

, 

где ; ;

;

; ;

; ;

;

.

Подставляя численные значения всех параметров в итоге получим:

Передаточная функция позволяет исследовать динамические характеристики цифрового следящего СМЭП с учетом процесса квантования по времени.

 

 

Библиографический список

1. Михайлов О. П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов. - М.: Машиностроение, 1990. – 304 с.

2. Лебедев А. М., Орлова Р. Т., Пальцев А. В. Следящие электроприводы станков с ЧПУ. - М.: Энергоатомиздат, 1988. – 223 с

3. Рапопорт Э. Я. Системы подчиненного регулирования электроприводов постоянного тока: Конспект лекций. – Куйбышев, КптИ, 1985. – 56 с.

4. Галицков С. Я., Галицков К. С. Многоконтурные системы управления с одной измеряемой координатой: Монография. – Самара: СГАСУ, 2004. – 140 с.

5. Микропроцессорные системы автоматического управления / Под общ. ред. В. А. Бессекерского. – Л.: Машиностроение, 1988. – 365 с.

 

Цель курсового проекта

Целью курсового проекта является освоение инженерных методов расчета цифровых и цифроаналоговых систем следящих электроприводов.

ЗАДАЧИ КУРСОВОГО ПРОЕКТА

 В соответствии с кинематической схемой исполнительного механизма (рис. 1) и заданным вариантом требуется:

1) провести расчет позиционно-следящего электропривода постоянного тока, построенного по принципу СПР (нечетные варианты) или структурно-минимального электропривода (четные варианты) с учетом квантования по времени цифровой части;

2)  представить функциональную и структурную схемы электропривода, а также рассчитанные статические и динамические характеристики.

 

 Рис. 1

Исходные данные для расчета

Исходными данными для расчета являются: диаграмма (рис. 2) изменения во времени статической силы  нагрузки; масса  перемещаемого узла; шаг  и к. п. д. передачи «винт - гайка»; передаточное отношение  и к. п. д.  редуктора; момент инерции  винта; максимальная  скорость перемещения подвижного узла; постоянная времени  силового преобразователя; коэффициент  передачи датчика положения (таблица 1).

Рис. 2

Содержание курсовой работы

1. В соответствии с заданной нагрузочной диаграммой и скоростью V_MAX перемещения подвижного узла методом эквивалентных величин выбрать тип исполнительного двигателя постоянного тока. При этом следует ориентироваться на электродвигатели серий ДПУ, ДК, ПБВ, 2ПБВ [1, 2] и считать, что двигатель работает в длительном режиме. Выбранный двигатель проверить на перегрузочную способность, полагая, что максимальное ускорение на валу двигателя составляет 500 с^-2.

2. Определить параметры передаточных функций электродвигателя и силового преобразователя. При этом считать, что максимальное входное напряжение (для нечетных вариантов) на входе системы импульсно-фазового управления силового преобразователя равно 10 В, а максимальное выходное напряжение силового преобразователя (тиристорного) равно сумме номинального напряжения электродвигателя и максимального падения напряжения на якорной цепи. Для четных вариантов в качестве силового преобразователя принять 14-разрядный (без учета знака) цифровой транзисторный широтно-импульсный преобразователь с максимальным выходным напряжением, определяемым аналогично, как и для тиристорного преобразователя. Влияние силового преобразователя на передаточную функцию электродвигателя учесть увеличением на 40% активного сопротивления якорной цепи и 20% увеличением индуктивности.

3. Произвести расчет регуляторов непрерывного прототипа позиционно-следящего электропривода. При этом для нечетных вариантов принять, что для сопряжения цифровой части с аналоговой служит 14-разрядный цифро-аналоговый преобразователь.

4. Найти дискретные передаточные функции: непрерывной части системы с учетом экстраполятора нулевого порядка, цифрового управляющего устройства и замкнутого электропривода в целом.

5. Построить частотные характеристики разомкнутой и замкнутой системы рассматриваемого электропривода, как с учетом, так и без учета процесса квантования по времени, оценить полосу частот пропускания контура положения.

6. Построить графики переходных процессов в электроприводе по отношению к управляющему и возмущающему воздействиям. Под последним понимается изменение момента нагрузки на электропривод. Построение производить для двух случаев: для непрерывного прототипа электропривода и с учетом квантования по времени в цифровой части. Оценить влияние процесса квантования по времени на показатели качества регулирования.

7. Рассчитать параметры корректирующего устройства по управляющему воздействию для компенсации динамических ошибок слежения.

Таблица 1

№ вар.	F1, кН	F2, кН	F3, кН	t1, мин.	t2, мин.	t3, мин.	m, кг
1	5	20	10	10	15	20	500
2	7	25	10	15	20	25	400
3	2	5.5	3	15	10	10	300
4	5	12	8	20	20	10	400
5	0.5	2.3	1.5	10	25	20	500
6	2.5	6.5	3.5	15	15	30	400
7	5	20	15	5	25	15	600
8	10	17	13	30	25	35	300
9	3	10	7	10	20	15	300
10	10	50	20	20	30	20	400
11	5	22.5	18	10	30	10	400
12	7	21	16	10	15	20	500
13	17	30	27	15	25	10	600
14	20	95	85	10	30	15	600
15	10	40	26	20	15	30	400
16	60	135	120	10	20	10	400
17	15	50	40	5	15	20	300
18	10	38	25	20	30	10	400
19	40	180	130	15	15	25	500
20	30	110	70	20	10	20	600
21	5	20	10	10	15	20	400
22	7	25	10	15	20	25	300
23	2	5.5	3	15	10	10	400
24	5	12	8	20	20	10	500
25	0.5	2.3	1.5	10	25	20	400
26	2.5	6.5	3.5	15	15	30	600
27	5	20	15	5	25	15	300
28	10	17	13	30	25	35	300
29	3	10	7	10	20	15	400
30	10	50	20	20	30	20	400
31	5	22.5	18	10	30	10	500
32	7	21	16	10	15	20	600
33	17	30	27	15	25	10	600
34	20	95	85	10	30	15	400
35	10	40	26	20	15	30	400
36	60	135	120	10	20	10	300
37	15	50	40	5	15	20	400
38	10	38	25	20	30	10	500
39	40	180	130	15	15	25	600
40	30	110	70	20	10	20	500

 

Таблица 1

h, мм/об	h1	i	h2	JВ, кгм2	VMAX, м/мин	Tсп, с	kдп
5	0.94	2	0.89	0.02	6	1.6	1
10	0.95	3	0.9	0.01	6	0	1
20	0.96	4	0.91	0.005	15	5	1
5	0.97	5	0.92	0.015	3	0	1
10	0.94	6	0.93	0.02	5	3.3	1
20	0.95	8	0.89	0.015	2.5	0	1
5	0.96	10	0.9	0.02	0.5	1.6	1
10	0.97	8	0.91	0.01	1.25	0	1
20	0.94	6	0.92	0.03	3.3	5	1
5	0.95	5	0.93	0.025	1	0	1
10	0.96	4	0.89	0.02	2.5	3.3	1
20	0.97	3	0.9	0.005	13.3	0	1
5	0.94	2	0.91	0.01	5	1.6	1
10	0.95	10	0.92	0.02	2	0	1
20	0.96	8	0.93	0.03	1.8	5	1
5	0.97	6	0.89	0.025	0.4	0	1
10	0.94	5	0.9	0.02	1.2	3.3	1
20	0.95	4	0.91	0.015	3	0	1
5	0.96	3	0.92	0.01	1	1.6	1
10	0.97	2	0.93	0.005	2.5	0	1
10	0.94	2	0.89	0.02	5	5	1
20	0.95	3	0.9	0.01	6	0	1
10	0.96	3	0.91	0.005	10	3.3	1
10	0.97	5	0.92	0.015	3	0	1
20	0.94	6	0.93	0.02	5	1.6	1
5	0.95	4	0.89	0.015	2.5	0	1
10	0.96	10	0.9	0.02	0.5	5	1
20	0.97	8	0.91	0.01	2.5	0	1
5	0.94	5	0.92	0.03	3	3.3	1
10	0.95	5	0.93	0.025	2	0	1
10	0.96	2	0.89	0.02	5	1.6	1
10	0.97	1	0.9	0.005	10	0	1
10	0.94	2	0.91	0.01	5	5	1
20	0.95	10	0.92	0.02	2	0	1
5	0.96	5	0.93	0.03	2	3.3	1
10	0.97	5	0.89	0.025	1	0	1
20	0.94	10	0.9	0.02	1.2	1.6	1
5	0.95	3	0.91	0.015	3	0	1
10	0.96	5	0.92	0.01	1	1.6	1
10	0.97	5	0.93	0.005	3	0	1

 

8. Построить графики переходных процессов с учетом этого корректирующего устройства.

 

Требования к оформлению

На защиту курсовой работы представляется пояснительная записка, содержащая необходимые расчеты и рисунки, а также 2 листа графического материала. На листы выносятся: кинематическая схема, нагрузочная диаграмма, функциональная схема электропривода, упрощенная электрическая схема силовой части, структурные схемы непрерывного прототипа электропривода и его цифровой реализации, частотные характеристики и графики переходных процессов.

 

 

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ КРСОВОГО ПРОЕКТА