,                                                (2)

где  [рад/Вс];  [Вс/рад],

 [с];  [с];  [Нм/А].

Как следует из приведенных формул и в соответствии с заданием величину электромагнитной и электромеханической постоянных времени необходимо пересчитать. При этом принимается, что

; .

Если в технических характеристиках электродвигателя не приводится значений  и , то их можно определить из совокупности выражений:

; ; ; .

Необходимо найти численные значения параметров передаточной функции (2) двигателя по управляющему воздействию. При этом в четных вариантах следует вычислить корни знаменателя передаточной функции (2):  и

Если корни получатся отрицательными вещественными, то передаточную функцию двигателя можно представить двойным апериодическим звеном:

,

где  [с],  [с].

Если корни знаменателя получились комплексно-сопряженными, то передаточную функцию двигателя необходимо представить в виде колебательного звена

Передаточная функция исполнительного механизма представляется в виде интегрирующего звена

,

где  [мкм/рад].

Передаточная функция транзисторного силового преобразователя для четных вариантов представляет собой безынерционное звено с коэффициентом передачи . В нечетных вариантах силовой преобразователь принимается апериодическим звеном

.

Коэффициент передачи для четных вариантов рассчитывается по формуле

 [В/дискр].

Для нечетных вариантов

.

Расчет регуляторов аналогового прототипа

Позиционно-следящего электропривода

Расчет регуляторов следящей СПР

(нечетные варианты)

Структурная схема следящей СПР приведена на рис. 3.

Контур тока в данной системе настроен на технический оптимум. Передаточная функция пропорционально-интегрального регулятора тока [3]

,                                                  

где  – коэффициент передачи обратной связи по току.

Коэффициент  рассчитывается по формуле

 [В/А].

Контур скорости настроен на симметричный оптимум. Передаточная функция пропорционально-интегрального регулятора скорости

.,                                                    

где величина коэффициента передачи обратной связи по скорости берется равной

 [Вс/рад].

Передаточная функция апериодического фильтра на входе контура скорости

.                                             

Контур положения настраивается на технический оптимум. Передаточная функция регулятора положения, обеспечивающего технический оптимум в контуре, представляет собой безинерционное звено (пропорциональный регулятор)

,

где коэффициент передачи цифро-аналогового преобразователя рассчитывается по формуле:

 [В/дискрета],

коэффициент передачи датчика положения для всех вариантов принимается равным .