электропривода (четные варианты)

Структурная схема структурно-минимального электропривода приведена на рис. 4.

В следящем структурно-минимальном электроприводе используется только один датчик обратной связи – датчик положения с коэффициентом передачи  [4]. Транзисторный силовой преобразователь представлен на структурной схеме безынерционным звеном с коэффициентом передачи .

Первый регулятор R ₁ ( p ) представляет собой пропорционально-дифференциальное (форсирующее) звено с передаточной функцией

,                                                          (

где k _ПД – коэффициент передачи, а T _ПД – постоянная времени пропорционально-дифференциального регулятора.

Он предназначен для компенсации наибольшей постоянной времени объекта управления, под которым понимается электродвигатель с исполнительным механизмом. Передаточная функция объекта управления

.                               

В зависимости от соотношения постоянных времени T _я и T _м последнее выражение можно представить в виде

или

.                                     

В первом случае, полагая, что T ₁ < T ₂, выбирают постоянную времени пропорционально-дифференциального регулятора

 [с].                                                                                  

Во втором случае, когда объект управления имеет колебательную составляющую, выбирают

 [с].                                                                                 

Второй регулятор R₂(p) в структурно-минимальном электроприводе – интегральный – с передаточной функцией

,                                                                          

где  – постоянная времени.

Второй регулятор предназначен для компенсации всех помех, охваченных обратной связью, а также для придания электроприводу требуемых динамических свойств за счет выбора соответствующей величины .

Передаточная функция аналогового прототипа структурно-минимального электропривода (СМЭП) по управляющему воздействию

,  

где , .

Коэффициент передачи пропорционально-диффернциального регулятора и постоянную времени интегрального регулятора определяется из областей показателей качества регулирования СМЭП [4]. При этом будем считать, что изображающая точка, характеризующая качество регулирования, должна находиться в области монотонности для обеспечения одностороннего подхода к заданной координате. Координаты изображающей точки, например, определяются следующим образом:

М(0,1Т_И; 0,2Т_И),

где абсцисса точки , а ордината .

Из ординаты точки М определяем постоянную времени интегрального регулятора.

 [с].

Из абсциссы точки М определим требуемый коэффициент передачи внутреннего разомкнутого контура.

.

Отсюда коэффициент передачи пропорционально-дифференциального регулятора

.

Дискретные передаточные функции непрерывной части системы с учетом экстраполятора нулевого