В модели БИНС учитываются следующие первичные погрешности измерений:
1. Погрешность, связанная с наличием ненулевых сигналов при измерении:
Wax , Way , Waz – для линейных ускорений;
ОД x ,ОД y ,ОД z – для угловых скоростей.
2. Погрешности масштабных коэффициентов
Ках, Ка y , Ка z – для линейных ускорений;
КДх, КД y , КД z – для угловых скоростей.
3. Погрешность ориентации измерительных осей маятниковых акселерометров и трехосного гирометра, включающая ошибки выставки их относительно приборной системы координат БИНС,
Uax , Uay , Uaz – для акселерометров;
U Д x , U Д y , U Д z – для гирометра.
4. Погрешность, связанная с дискретностью съема измерений и наличием внутренних шумов.
Ошибки, связанные с дискретностью съема информации, определяются решением разностных уравнений.
Ошибки измерения линейных ускорений (частота съема информации 80 Гц)
 |
sAi - СКО шумов измерения акселерометрами кажущегося ускорения (0,003 м/с2 );
f Ai - полоса шумов измерения (200 Гц);
DtAi – период съема информации (0,0125 с);
cAi ( n ) – независимые нормально распределенные числа с параметрами N(0,1).
 |
Ошибки измерения угловых скоростей (частота съема информации 250 Гц)
Dt Б i – период съема информации (0,004 с);
cБ i ( n ) – независимые нормально распределенные числа с параметрами N(0,1).
sБ i = 0,047 град/с;
f Б i = 250 Гц
 |
С учетом вышеизложенного ошибки измерения ускорений в приборной системе координат БИНС определяются выражениями,
а ошибки измерения угловых скоростей выражениями:
 |
Оценки проекций измеряемых ускорений и угловых скоростей в приборной системе координат БИНС с учетом ошибок будут
 |  |
Входными сигналами в модель БИНС являются угловые скорости (wХ1, wY1, wZ1) и линейные ускорения от аэродинамических сил и силы тяги двигателя (аХ1, аY1, аZ1) в проекциях на оси связанной системы координат (ССК) О1Х1Y1Z1, поступающие из модели движения.
Приборная система координат БИНС установлена с погрешностью относительно связанной с корпусом системой координат О1X1Y1Z1.
В связи с малой величиной погрешности матрица напра-вляющих косинусов, связывающая ПСК и ССК может быть представлена в виде:
Таблица 10
| Оси | О1X1 | О1Y1 | О1Z1 |
| О1XП | 1 | jZ | -jY |
| О1YП | -jZ | 1 | jX |
| О1ZП | jY | -jX | 1 |
где: jX, jY, jZ - случайные величины, подчи-няющиеся нормальному закону с математическим ожиданием, равным нулю и среднеквадратическим отклонением
sjх =sjy =sjz =0,0000969 рад (0,333 угл.мин).
Поэтому
 |
 |
где fX , fY , fZ – компоненты измеряемого ускорения в ПСК БИНС;
w X , w Y , w Z - компоненты вектора абсолютной угловой скорости УМ в ПСК БИНС;
- проекции ускорения от аэродинамических сил и силы тяги двигателя на оси связанной системы координат;
- проекции вектора абсолютной угловой скорости УМ на оси связанной системы координат.
Дата: 2019-04-23, просмотров: 282.
