Важливим є склад учасників Куликовської битви. Так, за літописними даними, на боці московського великого князя були загони князів смоленського, Стародубського, брянського, псковського, ростовського каширського, полоцького, ново сільського, ярославського, Оболенського, моложського, Холмського, Євецького, мещерського, муромського, кемського карголомського, андомського, устюжського, бєлозерського, таруського, були й загони очолювані воєводами – коломенським, владимирським, юр’ївським, костромським, переяславським.

На боці московського великого князя в Куликовській битві брав участь трубчевський і Стародубський князь Дмитро Ольчердович, а з ним і військові раті з Чернігово-сіверщини, а також Андрій Ольчерович полоцький, а з ним і полоцькі раті. Отже, у Куликовській битві у війську Дмитрія Івановича були як вихідці з південно-західних, так і західно-руських земель.

Військо великого князя Дмитрія Івановча перед Куликовською битвою було загальноруським за складом і об’єднувало всі прошарки суспільства Русі. Єднання для вирішення великої національної задачі – скинення ненависного чужоземного іга – було запорукою майбутньої перемоги. На Куликовському полі переміг руський народ, і величність Дмитрія Донського як полководника, державного діяча в першу чергу проявився в тому, що він зумів правильно зрозуміти і очолити загальнонародний патріотичний рух.

По прямій від Коломни до Куликовського поля було приблизно 150 кілометрів. Але великий князь Дмитрій Іванович вибрав другий шлях, довший, але вигідніший. Він пішов із Коломни на захід вздовж Оки до устя Лопатні. Очевидно, при виборі шляху руські воєначальники враховували і політичні, і стратегічні мотивації. [6, с. 46-47]

За Львівським і Єрмолинськиим літописом, Мамай. Ягайло іОлег домовилися зібрати свої війська на берегах Оки на Семенів день,тобто 1 вересня. Намітивши спільний план дій проти Московського Великого князівства, Мамай відправляє посольство до Московського великого князя з вимогою сплатити йому дань у такому розмірі, як це було при царі Женибеце. Посли Мамая, намагаючись залякати Дмитрія Івановича і примусити його підкоритися, повідомляли, що Мамай стоїть з великою стіною війська поблизу Дону. Але навіть у разі згоди московського князя на сплату такої великої данини, навряд чи вдалося б відвернути від Північно-Східної Русі навалу золотоординців.

Дмитрій Іванович, маючи дані про військо Мамая, затягував переговори, старався виграти час, щоб зібрати військові сили і підготуватися до рішучої битви. З цією метою він посилає до Мамая Захарія Тютчева з двома перекладачами. По дорозі до ставки біля рязанської землі Тютчев дізнався про переговори Мамая з Олегом і Майлом. Незабаром з цими вістями він і відіслав гінця до Москви.

Московський великий князь розумів, що потрібно організувати чітку і оперативну розвідку, яка б спостерігала за пересуванням не тільки військових сил ординців, а й великого князя литовського та Олега рязанського. тому було вирішено поставити сторожу в полі. На праві притоки Дону – річку Вистру та Тиху Сосну виїхали Андрій Волосатий, Радіон Іжевський, Василь Тупік і багато інших. Через кілька днів було відправлено для спостерігання за діями противника нову групу розвідників у складі Климентія Полені на, Івана Святослава, Григорія Судока та ін.. Вперше в Північно-Східній Русі так широко використовували розвідку, яка діяла сміливо, швидко і вправно.

Виступ військ проти Мамая був детально розроблений і узгоджений між полководцями. Накреслені плани враховували досвід перемоги на р. Вожі. Але в даній ситуації виникли нові обставини: проти московського війська золотоординці виступали в союзі з рязанським і литовським князями. Необхідно було перешкодити об’єднанню ворожих військових сил. Московський князь приймає сміливе і несподіване для тогочасної практики боротьби з Ордою рішення – дати бій не на території свого князівства, а виступити назустріч ворогові і змусити його прийняти бій на невигідній для нього місцевості.

Дмитрій Іванович прийняв правильне рішення: розгромити ворожі війська до їх з’єднання.

Значна частина раті збиралася в Москві, а інша – вирушила прямо до Коломни.

12 серпня з трьох кремлівських воріт входило московське військо. Сучасники зазначали, що вся Москва проводжала своїх синів, біля кожних воріт стояли священики і благословляли воїнів на подвиг.

Московське військо на чолі з великим князем прибули до Коломни 18 серпня, а 20 серпня вирушили далі. 19 серпня московський князь на Дівочому полі організував огляд військ, розділив їх на полки. таких полків було сформовано п’ять: Передовий, Великий полк Лівої і Правої руки, Сторожовий. Військо було розбито на три групи: 1) Передовий полк, 2) Основні сили в складі Великого полку, полків Лівої і Правої руки, 3) Сторожовий полк. [5, с. 60-70]

Весь похід від Коломни до Дону протяжністю біля 200 верств руські полки пройшли за 11 днів (враховуючи стоянку в Лопатні і біля містечка Березує). Руське військо не дійшовши Дону зупинилося в с. Черидва. 7 вересня вранці Дмитрій Іванович зібрав військову раді, на якій вирішували починати битву на цій стороні Дону чи переправлятись на іншу. Прийнявши рішення Дмитрій івановч дав розпорядження наводити через Дон мости, відшукувати броди і дати бій ординцям і підходу Ягайла. Переправа через Дон була наведена між гирлом р. Непрядви і поселенням Матінка.

Рішучий похід назустріч Мамаю переслідував ціль його розгрому, що можна було зробити тільки в прямому бою, в польовому зіткненні. Пасивно стояти на березі Дону, прикрившись від ворога широкою і повноводною річкою було безглуздо і небезпечно. Ініціатива в такому випадку віддавалась Мамаю, литовський князь Ягайло отримував час для об’єднання з ординцями. На кінець за Доном було найвигідніше місце для боротьби з Мамаєм. Великий князь Дмитрій Іванович, як рахують військові історики, спеціально рухались до Куликового поля і переправа через Дон була просто одним із етапів цього цілеспрямованого руху.

Руські воєводи добре знали особливості військової тактики степовиків. Ординці звичайно починали бої атаками кінних стрільців, які зв’язували боєм лави противника, а тим часом головні сили ординської кінноти здійснювали небезпечні обхідні маневри, наносили удари з флангів і тилу. Особливостями Куликового поля перешкоджали Мамаю використовувати сильні сторони ординської кінноти. Поле було з трьох сторін огороджене ріками: з заходу і північного-заходу Непрямою, і півночі – самим Доном, з сходу і південного-сходу р. Рихоткою. Мамай мав можливість наступити тільки з півдня, зі сторони красного холма, посередині Куликового поля.

Саме Куликове поле мало ширину 8 кілометрів. Ширина зручного для бою місця не перевищувала 8-9 кілометрів, і руські полки могли покрити його суцільним глибоким строєм. За приблизними підрахунками, руські воїни повинні були вишикуватись при глибині строю 15-25 чоловік на відстань 3-5 км. Знищені мости на Дону і Непрядві відрізали шлях до відступу. Питання стояло так: перемога або смерть! [Егоров, с. 59-60]

Основною тактичною ідеєю вишиковування руських полків на Куликовому полі було заманити ординців для невигідної для них фронтальної атаки, втримувати тиск Мамая і неочікуваним ударом засадного полку вирішити подальший перехід битви. Шести полкове вишиковування, яке було новинкою для цього часу, що забезпечувало більше маневрене управління військами під час битви. [6, с. 47-49]

Настав ранок 8 вересня 1380 р. Ще не розвіявся густий туман, що покривав чагарники, ліси і балки навколо Куликового поля, а руські війська вже готувалися до бою. У центрі розташування руських військ стояв Великий або Великокнязівський полк, на чолі з великим князем Дмитрієв Івановичем, Іваном Родіоновичем Квашнею, Іваном Бронком, Іваном Васильовичем, смоленським князем, московським воєводою Т.В.Вельяміновим. Праворуч на лісистому березі р. Нижній Дубяк стояв полк Правої руки на чолі з князем Андрієм Федоровичем Ростовським і Андрієм Федоровичем Стародубським, а також Федором Грункою. До складу полку Правої руки входив і загін південно-західних руських (українських) воїнів із Стародуба. Полк Лівої руки на чолі з Ярославським князем (ім’я якого невідоме) Васильовичем, моложським князем Федором Михайловичем Львом Морозовим стояв з лівого боку біля р. Смолку. Перед Великим полком розмістився Передовий полк на чолі з князями Андрієм і Дмитром Ольчердовичами, князем Федором Романовичем Білозерським. В його складі були московські ополченці і вже відомий загін розвідників Семена Мелька. За основним Великокнязівським полком стояв Сторожовий полк (резерв), який очолювали князь Семен Константинович Оболенський, князь таруський Іван, Михайло Іванович, Андрій Серкізавич. Нарешті в зеленій діброві між Смолкою і Доном розмістився засадний полк, очолюваний Володимиром Андрійовичем Серпуховським і Дмитром Борок-Волинським.

Відомо, що Мамай з військом підійшов до Куликового поля в другій половині дня 7 вересня. Як правило, воєначальнки орденського війська особисто не брав участі в бою. так було і під час Куликовської битви. Намет Мамая було розбито на підвищенні, що мало назву „Красний холм”. Керував Мамай боєм за допомогою умовних знаків, сигналів. При собі Мамай тримав резерв, який посилався в бій у найвирішальніший момент.

В центрі ординського війська розташовувалися загони найманої піхотиченуезці, осетини, черкеси. Вони мали на собі легкі кафтани темного кольору, шоломи. Ординця були вдягнені в шаровари, підкачені до колін. Основним озброєнням були списи, довгі у воїнів задніх рядів, що клали їх на плечі воїнів, які йшли попереду. В багатьох із них були сокири, піки з крючками, майже у всіх ножі Військо пересувалося зімкненими рядами. По обидва боки від піхоти рухалася ординська кіннота. В одязі кіннотників переважали шоломи і шкіряні панцири з нашитими металевими лусочками.

Озброєна ординська кіннота була кривавими шаблями, луками та стрілами, а також списами, мечами. Брязкіт зброї тупіт багатьох тисяч коней, верблюдів та людей зливався у монотонний, гнітючий шум. Підійшовши до руських військ на відстань польоту стріли, військо Мамая зупинилося.

Зброєю руських воїнів були луки і стріли, списи, мечі короткі і довгі, сокири, довгі шаблі, воїни деяких загонів мали корди (короткі польські мечі). Князів і воєвод прикрашали золочені шоломи, золоті і срібні хрестики, що висіли на ланцюжках.

Іззахисноїзброї у руських слід виділити металеві і дерев’яні щити, пофарбовані інколи в червоний колір, кольчуги, шоломи, наколінники. Кольчуги були у вигляді сітки, поопускалась на обличчя, шию і плечі чи сорочки до колін з металевими нагрудниками, металевими у багатьох воїнів і шкіряними (товсті шкіряні смужки зшивалися на зразок кольчуг) у бідних. [13, с. 272-273]

Великий князь в обладунках простого воїна став у бойовий ряд Великого полку. Коли князю запропонували не самому в полку битися, а краще спостерігати за боєм, то він скористався тактичним ходом: присутністю великого князя в перших рядах воїнів надихала їх на подвиг.

За середньовічним звичаєм бої розпочиналися єдиноборством силачів. Близько 11 год. ранку (за давньоруським рахунком о 6 годині) з рядів ординців виїхав велетень Темир-Мурза (Талебей). З розташування руського війська виїхав монах Троїцького монастиря в минулому любутський боярин, відомий силач та чудовий вершник Олександр Пересвєт, одягнений у монашський клобук і схизму.

Телебей і Пересвєт пустили коней галопом назустріч один одному. Зустрічний удар був настільки сильним, що від нього присіли коні, а противники, збивши списами один одного з коней впали мертвими. Вся битва точилася близько трьох годин, від 11 до 14 години. Першим прийняв на себе бій Передовий полк, воїни якого майже всі полягли під ударами золото ординців. Через те, що величезна кількість людей і коней була скупчена на порівняно невеликій території, люди задихалися, гинули під копитами коней та верблюдів. Луки і стріли використовувалися тільки в перші хвилини бою, в подальшому це була рукопашна битва. Потім Мамай, щоб дати можливість своїй кінноті зайти в тил Великому полку спрямував головний удар проти полку Правої руки. Цей маневр, не вдалося здійснити через несприятливий рельєф місцевості, що ускладнював пересування ординської кінноти. Натиск ворога полк Правої руки витримав. Далі Мамай спрямовує удар на лівий фланг, проти полку Лівої руки. Розрахунок був простий: відірвати руських від переправ і притиснути до Непряди. Якщо руським і вдасться переправитись через Непрядву, гадав він, то за нею починається Дон, де немає переправ і до того ж заболочений берег. Тобто руське військо мало потрапити в кільце і загибель його була б у такому випадку неминучою.

Проте підрахунки ворога не виправдались. Розбивши полк Лівої ріки, ординці почали обходити Великий полк, загрожуючи його Лівому флангу. Резерв, що знаходиться позаду Великого полку і змінив фронт, щоб прикрити лівий фланг, оголений після розгрому полку Лівої руки, не зміг зупинити просування золотоординців в тил Великого полку. Полк Правої руки не зміг йти в наступ, тому щоб відкрився і правий фланг Великого полку, крім того, цим порушувався загальний бойовий порядок. воєначальники, очевидно, не одважилися на наступ ще й тому, що побоювались потрапити у пастку. В такій ситуації основні військові сили руських почали відступати до Непрядви, деякі воїни почали тікати в напрямку бродів через Дон.

На полі пролунав переможний клич золотоординців. Мамай відчував уже близьку перемогу і не бачив потреби кидати в бій свій резерв. На шляху золото ординців, що переслідували відступаючі руські війська, у діброві знаходився Засадний полк воїни якого уже давно поривалися в бій.

Раптовий сильний удар Засадного полку зупинив золотоординців, відкинув від Дону. Скориставшись таким замішанням, почав наступати і Великий полк, підтримуваний полком Правої руки. Це був поворотний момент бою. У ворожому таборі почалася паніка. Багато ординців було порубано, інші почали тікати. Мамай, намагаючись організувати оборону біля свого стану на Красному холмі, і на цей момент не кинув в бій резерв. Свіжі сили Засадного полку зім’явши праве крило ворожого війська вийшли на ставку Мамая. Мамай, зрозумівши, що битва програна, почав тікати, залишивши намет та дорогоцінні речі.

Взагалі на Куликовому полі загинуло в битві з ординцями близько 60 тисяч чоловік. Щодо загиблих золотоординців, то на їх кількість джерела не вказують, але можна стверджувати, що ординців загинуло значно більше.

Героїчна битва 8 вересня 1380 р. що завершилася славною перемогою руських військ над золотоординцями, стала подією великого історичного значення і переломним моментом у визволенні Північно-Східної Русі від золотоординського іга. Вона розвіяла міф про непереможність ординського війська і намітила початок ліквідації Золотої Орди як державного об’єднання. Куликовська битва була однією з наймасовіших воєнних операцій ХІУ ст. у Східній Європі і наслідки її виходили далеко за межі боротьби Золотої Орди і Московського Великого князівства.