Двухповодковая структурная группа Ассура второй модификации применяется в механизмах перемещения материала 876 класса и др. На рис. 1.3.8 структурная группа этой модификации представлена в наиболее общем виде. Задачу кинематического анализа структурной группы второй модификации сформулируем следующим образом.

Известны величины (см. рис. 1.3.8):

1) L₁, L₂ – длины звеньев 1 и 2 группы соответственно;

2) Q₂ – угол между положительным направлением оси CX₂ подвижной системы координат CX₂Y₂ (неизменно связанной с направляющей ползуна В и началом координат в точке С) и звеном BD группы;

3) X_C, Y_C – функции положения координат какой-либо точки С, принадлежащей направляющей ползуна В, по углу a в системе координат OXY;

4)  - первая и вторая передаточные функции по углу a координат X_С, Y_С точки С в проекциях на оси OX и OY системы координат OXY;

5) X_A, Y_A – функции положения по углу a координат шарнира А (в заданной неподвижной системе координат OXY), присоединяющего структурную группу к другим структурным элементам кинематической схемы механизма одноподвижной вращательной кинематической парой;

6)  - первая и вторая передаточные функции по углу a координат X_­A, Y_A шарнира А в проекциях на оси OX и OY;

7) j₂ – функция положения угловой координаты направляющей ползуна В, отсчитываемая относительно оси параллельной оси OX в положительном направлении (против часовой стрелке) по углу a;

8) – первая и вторая передаточные функции угловой координаты j₂ по углу a;

9) М₁ – коэффициент, характеризующий способ сборки структурной группы определяемый следующим образом (рис. 1.3.9,а): если проекция вектора  на ось СX₂ системы координат CX₂Y₂ положительна, то способ сборки M₁=+1, иначе М₁=-1.

Требуется определить:

1) j₁ – функцию положения угловой координаты звена AB группы по углу a;

2)  – первую и вторую передаточную функции угловой координаты j₁ по углу a;

3) X_B, Y_B – функции положения координаты точки В ползуна 2 группы в системе координат OXY по углу a;

4)  - первую и вторую передаточные функции по углу a координат X_B, Y_B в проекциях на оси OX и OY системы координат OXY.

Блок-схема алгоритма кинематического анализа структурной группы второй модификации представлена на рис. 1.3.10. В блоке 6 происходит проверка условия существования группы. Если это условие не выполняется (т.е. при заданных значениях исходных параметров происходит разрыв кинематической цепи или угол давления принимает критическое значение) происходит переход на блок 18 и прекращение вычислительного процесса с выдачей предупреждающего сообщения о причине остановки вычислений. В блок-схеме используются подпрограммы: определения углов в промежутке от 0 до 2p с учетом знака sin и cos (см. блоки 4, 11); решения системы двух линейных уравнений методом Крамера (см. блоки 13, 16).