Таблица 5.1
| Число обмоток управления | ШД с активным ротором | ШД с реактивным ротором | ||
| Макс. динамическая ошибка | Угол приемистости | Макс. динамическая ошибка | Угол приемистости | |
| 1 | - | - | - | - |
| 2 | 1 шаг | За 2 первых такта ротор должен отработать 1 шаг | - | - |
| 3 | 2 шага | За 3 первых такта 1 шаг | 0,5 шага | За первый такт ротор должен отработать 0,5 шага |
| 4 | 3 шага | За первые 4 такта 1 шаг | 1 шаг | За 2 первых такта 1 шаг |
| 5 | 4 шага | За 5 первых тактов 1 шаг | 1,5 шага | За 2 первых такта 0,5 шага |
| 6 | 5 шагов | За 6 тактов 1 шаг | 2 шага | За 3 первых такта 1 шаг |
В табл. 5.1 приведены значения предельно допустимых динамических ошибок и углов приемистости, характеризуемых минимальным углом в долях шага, на который должен повернуться ротор шагового двигателя за определенное число первых тактов для сохранения устойчивости в функции числа обмоток управления двигателя.
За первые такты, число которых, указанное в табл.5.1, которые зависят от ширины зоны динамической устойчивости шагового двигателя, ротор отрабатывает неполные шаги при пуске с частотой приемистости, т.е. идет со скольжением относительно поля. Все последующие шаги ротор за счет возросшей начальной скорости отрабатывает полностью, постепенно выбирая пусковую динамическую ошибку, так что каждый очередной импульс застает ротор в одном и том же положении по отношению к оси результирующей н.с. с некоторым отставанием или опережением, зависящим от величины нагрузки и динамических масс привода и называемым «уводом» ротора и динамической ошибки.
Из табл. 5.1 видно, что относительная частота приемистости шагового двигателя с активным ротором значительно выше, чем у реактивных шаговых двигателей. Двигатель с активным ротором за число тактов, равное числу обмоток управления, должен отрабатывать для втягивания в синхронизм минимум один шаг, тогда как шаговый двигатель с реактивным ротором при четном числе обмоток управления должен отработать один шаг за вдвое меньшее число тактов 
, а при нечетном числе обмоток управления – полшага за число тактов, равное 
.
Динамические свойства шагового двигателя наиболее правильно могут быть охарактеризованы произведением частоты приемистости на величину шага, т. е. некоторой синхронной скоростью с места [4].
Уравнение движения ротора.
Поведение шагового двигателя в динамике описывается уравнением движения ротора:
, (5.25)
где 
– момент инерции системы, приведенный к валу ШД;
– момент сопротивления нагрузки;
– мгновенный синхронизирующий момент ШД.
Мгновенное значение синхронизирующего момента зависит от положения ротора не мгновенного значения тока во включенной обмотке управления. Его можно определить, подставив в выражения (5.8)–(5.10) вместо установившегося тока его мгновенное значение, которое в свою очередь может быть найдено из уравнения равновесия э. д. с. в цепи обмотки управления.
Дата: 2019-04-22, просмотров: 546.
