АГРЕГАТОВ НАЗЕМНОГО ОБОРУДОВАНИЯ
Введение в проектирование
5.1.1. Задачи проектирования. Требования к объекту проектирования
Проектирование – это процесс составления описания, необходимого для создания в заданных условиях ещё несуществующего объекта, на основе его первичного описания и (или) алгоритма функционирования объекта путём неоднократного преобразования первичного описания, оптимизации заданных характеристик и алгоритма функционирования, устранения некорректности описания и последовательного представления (в случае необходимости) его в компактном виде.
Процесс проектирования может быть автоматизированным и неавтоматизированным. Неавтоматизированное проектирование – это проектирование, при котором все преобразования описаний объекта и (или) алгоритма его функционирования осуществляются человеком. Автоматизированное проектирование – это проектирование, при котором отдельные преобразования описаний объекта и (или) алгоритма его функционирования осуществляется при взаимодействии человека с ЭВМ.
Процесс проектирования включает следующие основные процедуры (задачи проектирования):
анализ объекта;
структурный синтез объекта;
параметрический синтез объекта;
оценка вариантов объекта проектирования и др.
В систематизированном виде они изображены на рисунке 85, опираясь на который дадим ряд определений.
 |
Рис. 85. Схема процесса проектирования
Диакоптический анализ – это разделение, разбиение, декомпозиция проектируемого объекта на составные части для облегчения и ускорения процесса проектирования.
Корреляционно-регрессионный анализ – это комплекс методов описания, упорядочения и оценки исходной информации об объекте и среде, в которой ему предстоит функционировать.
Спектральный анализ это комплекс методов оценки частотных свойств, присущих объекту проектирования и существенно влияющих на его работоспособность.
Статический и динамический анализы – это комплекс методов определения фазовых переменных (усилия, скорости и т.п.) соответственно в устойчивых и переходных состояниях функционирования объекта.
Структурный синтез – это процесс формирования множества альтернативных структур проектируемого объекта. Под структурой понимается определённый набор взаимосвязанных подсистем, элементов с их связями и отношениями.
Параметрический синтез – это выбор совокупности независимых и управляемых параметров и их значений в процессе проектирования объекта (его подсистем и элементов).
Оптимизация – это совокупность процедур поиска, методов, алгоритмов, позволяющих при наличии различных ограничений (технических, технологических, экономических, экологических и др.) и целевых установок определить оптимальные параметры и структуру проектируемого объекта.
Достижение проектных целей (при решении вышеперечисленных задач) возможно, если квалифицированно предъявить требования к объекту проектирования в виде свойств и показателей, характеризующих его, которые включаются в ТТЗ. Они должны быть научно обоснованы и представлять собой «опережающие» свойства и показатели. Этим обеспечивается высокий технический уровень будущего объекта, т.е. закладываются предпосылки его высокой боевой эффективности. Как правило, функционирование объекта проектирования может осуществляться в различных типовых боевых ситуациях и свойства, присущие ему будут проявляться по разному. Следовательно, имеет смысл определить важность (вес) каждого свойства в конкретной боевой ситуации. В результате нетрудно получить матрицу вида
,
где 
– вес j-го свойства в i-й типовой боевой ситуации функционирования объекта; 
- количество ситуаций; 
- количество рассматриваемых свойств.
Величины определяются либо экспертным путём, либо с помощью теории полезности (в этом случае задаётся система предпочтений и веса рассчитываются по определённым формулам) [1].
Для того, чтобы не допустить существенного произвола в задании требований к объекту проектирования, представляется целесообразным сформировать иерархическую структуру свойств его, что однозначно укажет на значимость тех или иных свойств (показателей), исходя из функционирования объекта в типовых боевых ситуациях. В этом случае логично воспользоваться энтропийным подходом, сущность которого применительно к рассматриваемой задаче заключается в следующем:
на основании данных матрицы 
рассчитывается уровень энтропии каждого свойства по формуле
, ; ; (7)
используя величины 
находится уровень изменчивости i-го свойства в пределах решаемой задачи
(8)
на основании значений 
определяется значимость каждого свойства с помощью выражения
. (9)
Величины 
обеспечивают формирование целесообразной иерархической структуры свойств проектируемого объекта (требований, предъявляемых к нему). Каждое свойство характеризуется одним или несколькими показателями (ТТХ), которые будут заданы в данном случае с высокой степенью достоверности.
5.1.2. Общая схема процесса проектирования
Процесс проектирования в определённом смысле можно рассматривать как процесс управления некоторым разнообразием (неупорядоченности) потенциальных возможностей. Многоальтернативность выбора является источником потенциальных возможностей обеспечения всех требований, имеющихся в ТТЗ на разработку объекта. В общем виде схему процесса проектирования легко изучить, если обратиться к рисунку 86.
состав ТТХ, являющихся показателями оценки вариантов облика;
структура предпочтений для построения субъективной зависимости обобщённого показателя технического уровня от значений ТТХ;
гипотеза о поведении среды и критерий принятия решения;
ограничения на модернизацию (модификацию, т.е. запрет на замену некоторых или элементов базового комплекса и др.;
изменения в условиях функционирования (боевого применения) проектируемого объекта.
Алгоритм решения задачи может быть представлен в виде последовательности конкретных этапов (рис. 87).
Как видно, при таком подходе данному процессу можно поставить в соответствие некоторую систему с обратной связью. Чтобы получить общие рекомендации для проектирования объектов различной физической природы, необходимо рассмотреть замкнутую систему, многомерные звенья которой соответствуют i-м этапам проектирования.
5.1.3. Формирование требований к объекту проектирования
путём модернизации (модификации) базового объекта
 |
Задача формирования исходного варианта требований путём модернизации (модификации) базового комплекса имеет весьма определённую установку. По данным, характеризующим изменившиеся условия функционирования объекта, необходимо отыскать вариант облика путём модернизации (модификации) базового комплекса. При этом необходима следующая информация:
сведения о модернизируемом (модифицируемом) объекте проектирования;
Этап 1. Восстановление свёртки показателей, т.е. субъективной зависимости обобщённого показателя технического уровня проектируемого объекта от ТТХ.
Этап 2. Если для базового объекта, подлежащего модернизации (модификации), в базе данных отсутствуют сведения о значениях ТТХ во всех требуемых условиях функционирования, то по техническим решениям, реализованным в составных частях базового комплекса локализуется теория расчёта, что обеспечивает получение требуемых данных путём расчётно-логической задачи разработчиком объекта.
Этап 3. В диалоге с заказчиком проводится согласование критерия принятия решений, в соответствии с которым рассчитывается оценка обобщённого показателя технического уровня базового комплекса по совокупности условий функционирования, зафиксированных на этапе 2. Полученная оценка на последующих шагах алгоритма сопоставляется с оценками технического уровня сгенерированных вариантов (модернизированных, модифицированных) в новых условиях функционирования.
Этап 4. Заказчик объекта проектирования определяет изменения в условиях функционирования по отношению к условиям базового комплекса (типовым условиям функционирования).
Этап 5. По заданным ограничениям на модернизацию (модификацию) локализуются альтернативные технические решения и соответствующие им диапазоны значений характеристик в типовых условиях функционирования (по всем вариантам-аналогам, использующим данное техническое решение).
Этап 6. В пределах заданных ограничений на модернизацию (модификацию) осуществляется перебор по всем составным частям базового объекта и всем альтернативным техническим решениям.
Этап 7. Решается задача генерации вариантов на интервалах значений характеристик при зафиксированной на этапе 6 замене одного из технических решений.
Этап 8. По взятым в рассмотрение на этапе 6 техническим решениям локализуется теория расчёта. Для каждого варианта, сгенерированного на этапе 7, по заданному набору значений характеристик в типовых условиях функционирования рассчитывается табличные значения ТТХ во всех требуемых условиях функционирования, зафиксированных на этапе 6. Для этого реализуется конкретная расчётно-логическая процедура.
Этап 9. Вычисление оценок сгенерированных вариантов и многокритериальные сравнения их с базовой оценкой, полученной на этапе 3. Расчёт обобщённого показателя технического уровня любого варианта в фиксированных условиях функционирования производится с использованием субъективной зависимости (свёртки), построенной на этапе 1. Для получения оценки вариантов по совокупности условий функционирования применяется критерий принятия решений, о котором шла речь на этапе 3.
Если оценка варианта превосходит базовую оценку, то об этом информируется заказчик, который может решить вопрос о завершении алгоритма или использовании полученного значения в качестве новой базовой оценки и соответствующего ей набора технических решений в качестве нового базового объекта.
Если ни одна из базовых оценок, сгенерированных на этапе 7, не превосходит базовую, то следует переход к этапу 6.
Если этапы 7…9 реализованы для всех комбинаций, полученных на этапе 6, то осуществляется переход к этапу 5, где заказчик может прекратить работу алгоритма или изменить ограничения на модернизацию (модификацию) базового комплекса.
Для случая, когда отсутствует базовый объект для проектирования, но имеется совокупность аналогов данного класса комплексов, задача формирования исходного варианта требований имеет следующую постановку. По данным, характеризующим условия функционирования объекта необходимо сформировать вариант облика при наличии соответствующих аналогов (рис. 85). При этом требуется определённая информация от заказчика:
сведения о классе объектов, в котором формируется облик;
состав ТТХ, являющихся показателями оценки вариантов облика;
структура предпочтений для построения субъективной зависимости обобщённого показателя технического уровня объекта от значений ТТХ;
гипотеза о поведении среды и критерий принятия решений;
ограничения на генерацию, т.е. запрет на использование отдельных технических решений, реализуемых в составных частях объекта проектирования указанного класса;
условия функционирования.
Если объекты, составляющие внешнюю среду по отношению к формируемому облику комплекса представлены в базе данных, то достаточно указать ссылки на них. В противном случае необходимо, как минимум, задать названия (идентификаторы) этих объектов и значения их ТТХ, выступающих в роли параметров функционирования.
Алгоритм решения задачи представляется в виде последовательности этапов, взаимосвязь которых представлена на рисунке 88.
Этап 1. Восстановление субъективной зависимости обобщённого показателя технического уровня объекта от ТТХ.
Этап 2. Заказчик указывает класс объекта проектирования и описывает условия функционирования.
Этап 3. Для каждого варианта аналогов по техническим решениям, реализованным в его составных частях, локализуется теория расчёта, что обеспечивает получение значений вариантов ТТХ вариантов аналогов во всех указанных на этапах 2 условиях функционирования.
Этап 4. В диалоге с заказчиком производится согласование критерия принятия решений, в соответствии с которым вычисляется оценка обобщённого показателя технического уровня по совокупности условий функционирования, зафиксированных на этапе 2. После чего решается задача выбора прототипа, т.е. наилучшего варианта-аналога объекта проектирования.
Этап 5. По заданным заказчиком ограничениям на генерацию локализуются альтернативные технические решения и соответствующие им диапазоны значений характеристик для типового условия функционирования.
Этап 6. В пределах заданных заказчиком ограничений осуществляется перебор по всем составным частям прототипа и всем альтернативным техническим решениям. Для каждой из комбинаций реализуются этапы 7…9.
Этап 7. Решается задача генерации вариантов на интервалах значений характеристик при зафиксированной на этапе 6 замене одного из технических решений.
Этап 8. По зафиксированным на этапе 6 техническим решениям локализуется теория расчёта. Для каждого варианта, сгенерированного на этапе 7, по заданному набору значений характеристик в типовых условиях функционирования рассчитывается табл. ТТХ во всех требуемых условиях функционирования, зафиксированных на этапе 6.
Этап 9. Вычисление значений обобщённого показателя технического уровня сгенерированных вариантов и их сравнение с оценкой прототипа, полученной на этапе 4. Расчёт значений обобщённого показателя технического уровня текущего варианта в фиксированных условиях функционирования проводится с помощью свёртки, построенной на этапе 1. Для получения оценки варианта по совокупности условий функционирования используется критерий принятия решений, выбранный на этапе 4.
Если оценка варианта превосходит оценку прототипа, то об этом информируется заказчик, который может решить вопрос о завершении алгоритма или использовании полученного значения в качестве новой оценки и соответствующего ей набора технических решений в качестве нового прототипа.
Если ни одна из оценок вариантов, сгенерированных на этапе 7, не превосходит оценку прототипа, то следует переход к этапу 6. Если этапы 7…9 реализованы для всех комбинаций, полученных на этапе 6, то следует переход к этапу 5, где заказчик может прекратить работу алгоритма при изменении ограничений на генерацию.
В приложении 1 даётся общая схема синтеза облика модернизируемого объекта проектирования с учётом рассмотренных подходов к формированию системы требований к комплексу. При этом используется соответствующая информация, содержание которой раскрывается в приложении 1. Сам алгоритм синтеза облика объекта проектирования основан на преобразовании прототипа и в зависимости от применяемых наборов логических правил генерации вариантов имеет три модификации:
работа в диалоге с проектировщиком комплекса;
целенаправленное преобразование прототипа;
генерация оригинальных комбинаций технических решений.
5.2. Тактико-техническое задание на объект проектирования
5.2.1. Содержание тактико-технического задания
на проектирование объекта
Тактико-техническое задание на проектирование объекта (на опытно- конструкторскую работу) включает в себя следующие разделы:
наименование, шифр и основание для выполнения ОКР;
цель выполнения ОКР, наименование, индекс и назначение объекта (комплекса, образца);
состав объекта;
тактико-технические требования к объекту;
тактико-экономические требования;
требования по видам обеспечения (метрологическому, математическому, программному и информационному);
требования к сырью, материалам и комплектующим материалам межотраслевого применения;
требования к консервации, упаковке и маркировке;
требования к учебно-тренировочным средствам;
специальные требования;
требования по обеспечению сохранения государственной и военной тайны при выполнении;
этапы выполнения.
Рассмотрим содержание основных разделов ТТЗ, т.е. содержание пунктов 3…4 (состав объекта и ТТТ к объекту).
В разделе «Состав объекта» перечисляют его основные составные части или приводят требования к составу объекта, а также указывают назначение составных частей. Допускается окончательно определить состав объекта на этапе эскизного (технического) проектирования.
В разделе «Тактико-технические требования» к объекту указывают ТТТ, характеристики, нормы, показатели и другие параметры, определяющие назначение, боевые возможности, условия эксплуатации и боевого применения. Этот раздел, как правило, состоит из следующих подразделов:
требования по назначению;
требования по радиоэлектронной защите (для объектов с радиоэлектронными средствами РЭС);
требования по живучести и стойкости к внешним воздействиям;
требования по надежности:
требования по эргономике и технической эстетике;
требования по эксплуатации, удобству ТО, ремонта и хранения;
требования по транспортабельности;
требования по безопасности;
требования по обеспечению сохранения государственной и военной тайны;
требования по стандартизации и унификации;
требования по технологичности;
конструктивные требования.
Остановимся более подробно на каждом из выше перечисленных подразделов с целью иметь определенные знания (системные за весь раздел).
Подраздел «Требования по назначению» включает:
Тактические и ТТТ, обеспечивающие выполнение объектом своих функций в заданных условиях боевого применения и повседневной эксплуатации в мирное время (включая аварийные ситуации);
нормы и количественные показатели, определяющие эффективность объекта;
порядок и способ взаимодействия с сопрягаемыми элементами, и др.
В подразделе «Требования по радиоэлектронной защите» устанавливают требования к радиоэлектронным средствам по обеспечению их электромагнитной совместимости, помехозащищенности, защиты от преднамеренных радиопомех и от самонаводящегося по излучению оружия противника.
В подразделе «Требования по живучести и стойкости к внешним воздействиям» устанавливают требования по боевой живучести объекта в условиях воздействия противника, а также требования по стойкости к внешним воздействиям.
В подразделе «Требования по надежности» устанавливают количественные требования в виде значений комплексных и (или) единичных показателей надежности объекта. При необходимости указывают требования по допустимым способам обеспечения надежности.
В подразделе «Требования по эргономике и технической эстетике» указывают общие требования к объекту, необходимые для обеспечения его приспособленности к операторской деятельности человека, а также требования по его обитаемости.
В подразделе «Требования по эксплуатации, удобству ТО, ремонта и хранения» указывают требования к видам и продолжительности ТО объекта, его приспособленности (пригодности) к ремонту и хранению. Кроме того указывают, требования по обоснованию состава технических (боевых) расчетов и групп обслуживания, их квалификации, требования по периодичности ТО и продолжительности подготовки объекта к применению по назначению с учетом различных вариантов использования.
В подразделе «Требования по транспортабельности» указывают требования к объекту по его приспособленности (пригодности) к транспортированию транспортом различного вида и типа транспортных средств.
В подразделе «Требования по безопасности» указывают требования к объекту, обеспечивающие безопасность личного состава в соответствии с требованиями системы стандартов безопасности труда, а также требования к защите окружающей среды при эксплуатации в нормальных условиях и аварийных ситуациях.
В подразделе «Требования по обеспечению сохранения государственной и военной тайны» указывают требования по определению степени секретности объекта и его составных частей; по определению степени секретности всех видов информации, подлежащей обработке, хранению и передачи по каналам связи объекта, и разработке мер по её защите; по порядку допуска к объекту и его составным частям и др.
В подразделе «Требования по стандартизации и унификации» указывают количественные и качественные требования по стандартизации и унификации объекта, включают задания по выявлению объектов стандартизации и унификации, обоснованию их возможности применения в объектах различного функционального назначения.
В подразделе «Требования по технологичности» указывают перечень базовых показателей по которым должна быть определена оценка приспособленности объекта к организации единичного, серийного или массового производства с использованием серийно выпускаемых средств технологического оснащения.
В подразделе «Конструктивные требования» указывают требования, характеризующие конструктивные особенности объекта проектирования.
Не исключено, что могут быть и определенные изменения в структуре ТТЗ. В связи с этим рассмотрим содержание гипотетической выписки из ТТЗ (раздел 4) к управляемой ракете РК.
5.2.2. Оценка качества тактико-технического задания
Большая неопределённость объекта проектирования на ранних этапах проектирования ставит весьма остро вопрос не только о состоянии ТТЗ, но и оценке его качества. Нарушение корректности и логической непротиворечивости требований ТТЗ непосредственно влияет на длительность цикла проектирования, сложность разработки необходимых технических решений, возможность появления ошибок, а следовательно, и на технический уровень нового объекта.
Как следует из содержания первого учебного вопроса, хотя системой ГОСТов, ОСТов и прочих нормативных документов содержание ТТЗ регламентируется, но до сих пор нет конкретных правил его разработки, позволяющих устанавливать рациональное сочетание разработанных требований, предъявляемых к этому документу со стороны разработчика. Вследствие чего имеют место внесение ошибок, возникновение логической противоречивости при проектировании (привести ряд примеров из области не совсем удачного проектирования образцов, комплексов ракетно-артиллерийского вооружения).
В связи с этим представляется целесообразным применить функциональных подход для определения совокупности критериев, оценивающих качество ТТЗ. Анализ функции любого ТТЗ позволяет выделить его главную функцию 
«задать объект проектирования» обеспечиваемую тремя основными функциями:
«информативность»;
«мотивировать»;
«инструктировать».
В соответствии с требованиями полноты сведений, содержащихся в ТТЗ, выделенные функции должны давать ответы на вопросы: что? кто? где? когда? почему? и как?
Учитывая специфику выделенных функций, можно перейти к качеству реализации этих функций в ТТЗ. Поскольку достижение рациональной согласованности функций объекта с совокупностью требований ТТЗ является важнейшим условием осуществления задач проектирования, выделенные критерии качества ТТЗ должны обеспечивать, прежде всего, контроль выполнения именно этого условия. Удобным средством подобного контроля является матрица «функции – требования». В этой матрице в столбцах располагаются отдельные функции объекта проектирования, а в строках - основные требования к объекту проектирования. Элементы матрицы указывают на определённые отношения между функциями и требованиями и могут представлять собой дополнительные требования, возникающие в ходе детального анализа аспектов качества, связанных с обеспечением каждого необходимого свойства.
Возможность одновременного перекрестного анализа необходимых свойств объекта и требований, предъявляемых к его реализации, позволяет принять матрицу «функции – требования» за основу для построения карты – шаблона для анализа ТТЗ. В этом шаблоне-таблице слева перечисляются сведения, соответствующие выполнению функций ТТЗ «информировать» и «инструктировать», а справа приводится информация, соответствующая выполнению функции «мотивировать». При этом матрица «функция – требования» в карте-шаблоне для анализа ТТЗ должны разбиваться на три части:
матрица «функция – параметры», определяющая требования к качеству реализации функции;
матрица «функция – инструкции», содержащая информацию по реализации функции объекта;
матрица «параметры – инструкции», отражающая отношения между показателями назначения и требованиями к конструкции объекта с соответствующей мотивировкой.
Каждой функции объекта в матрице «функция – параметры» ставится в соответствие одно из следующих возможных состояний:
требование ТТЗ не пригодно для оценки качества исполнения функции (Н);
требование ТТЗ пригодно для оценки качества исполнения функции (+);
качество реализации функции не зависит от требования ТТЗ (0), противоречит другому требованию (-);
влияния требования ТТЗ на качество исполнения функции не определено.
такая матрица шаблон может служить основой для оценки свойств ТТЗ.
Согласно положениям теории информации свойства полноты ТТЗ нетрудно раскрыть с помощью анализа неопределённости содержащихся в ТТЗ сведений, необходимых для установления заданного качества функций объекта.
Это делается на основе следующей зависимости
где 
определяется отношением количества символов Н и А в матрице «функции – параметры» шаблона для варианта ТТЗ к их возможному наибольшему значению 
, т.е. 
. Здесь 
- число требований ТТЗ, относящихся к показателям назначения объекта; 
- число функций.
Второе свойство ТТЗ – детерминированность инструкций по отношению каждой функции объекта. Оно зависит от количества требований или ограничений, вводимых для реализации каждой функции, и определяется суммарным числом символов всех типов, кроме 0 в строке, соответствующей этой функции в матрице – шаблоне («функции – инструкции»).
Свойство детерминированности инструкций оценивается с помощью зависимостей
; 
,
где 
- соответственно количество символов «+», «0» и общее число требований в матрице «функции – инструкции». Увеличение 
означает уменьшение детерминированности инструкций.
Третье свойство ТТЗ - непротиворечивость – можно рассматривать как непротиворечивость требований к качеству реализации функций и непротиворечивость между требованиями и инструкциями. Полагая с этой точки зрения, трудность разработки проекта определяется количеством требований ТТЗ, противоречащих друг другу, данное свойство логично оценивать соотношениями вида
где 
- показатель неопределённости;
- количество символов в матрицах «функции – параметры» (для 
), «функции – инструкции» (для 
), «функции – инструкции» (для 
) соответственно;
- общее число элементов этих матриц; 
- показатель трудности разработки.
Четвертое свойство ТТЗ – достоверность – определяется следующим образом. За 
принимается число требований ТТЗ, а за 
- общее число требований ТТЗ и используется формула
,
при условии 
.
Пятое свойство ТТЗ – полезность – характеризует меру того, что, насколько информация, содержащаяся в ТТЗ, способствует достижению целей проектирования. Выражается с помощью теоретико-информационного расстояния между двумя распределениями вероятности
где 
-распределение вероятности реализации функций объекта;
- распределение важности функций.
При этом 
и обращается в ноль в том случае, если распределения 
и 
совпадают, т.е. она является мерой соответствия важности функций и вероятности их реализации. Так как вероятность реализации функции определяется числом требований ТТЗ, способствующих её воплощению в проекте, то достижение равенства 
возможно в том случае, если для функций с большим количеством 
имеется большее число требований ТТЗ, способствующих обеспечению их качества и определению способов реализации. С точки зрения полезности ТТЗ равенство означает, что 
уменьшается, что отражено в зависимости для 
, т.е.
где 
- число символов «+», соответствующих 
-й функции в матрицах «функции – параметры» и функции – инструкции», 
- суммарное число символов «+» в этих матрицах - коэффициент полезности.
Для увеличения показателя (свойства) полезности ТТЗ необходимо, чтобы по более важным функциям в ТТЗ имелось больше требований, регламентирующих качество и способы реализации этих функций.
Очевидно, что применение на практике рассмотренных свойств ТТЗ и показателей, оценивающих их, будет способствовать избежанию погрешностей в ходе проектирования объекта.
Как видно, формализованный анализ ТТЗ с точки зрения различных аспектов его качества весьма целесообразен. Однако главная задача заключается не столько в выявлении, сколько в предотвращении появления погрешностей при его составлении. Для этого желательно использовать аппарат функционально-стоимостного подхода как инструмент формирования рационального ТТЗ, в соответствии с которым содержание данного документа, как правило, делится на определённые категории сведений, соответствующие условиям функционирования объекта и воздействия на него внешней среды; функционального описания РСЗО, РК; требований к конструкции, необходимых для реализации заданных функций; качества выполнения функций при данной конструкции, выраженного через совокупность эксплуатационных параметров объекта; накопленного и обобщенного опыта реализации РСЗО, РК и др.
Дата: 2019-02-02, просмотров: 639.
