Структурный анализ механизма – это определение числа степеней свободы механизма и разбивка механизма на структурные группы Асура и группу начальных звеньев, проводимая в порядке, обратном структурному синтезу. Число W степеней свободы звеньев пространственной кинематической цепи относительно стойки определяется формулой

W = 6n – 5p5 – 4p4 – 3p3 – 2p2 – p1

где n – число подвижных звеньев, p5 , p4 , p3 и т. д. – число кинематических пар пятого, четвертого, третьего и т. д. класса. Эта структурная формула пространственной кинематической цепи предложена А. П. Малышевым в 1923 году. Структурная формула плоской кинематической цепи, определяющая число степеней свободы относительно стойки, принимает вид. W = 3n – 2p5 –p4 Такая формула с учетом лишь пар пятого класса была предложена П. Л. Чебышевым в 1869 году. Группа Ассура - кинематическая цепь, которая имеет в механизме число степеней свободы W =0 и не распадается на более простые кинематические цепи с таким же W . Диада это структурная группа, состоящая из двух звеньев с тремя кинематическими парами.  Начальные звенья – это те, которым приписывают обобщенные координаты, их направления движений обозначают на кинематических схемах механизма стрелками. Обобщенные координаты механизма – независимые между собой координаты, определяющие положение всех звеньев относительно стойки.

Структурный синтез механизмов.

Структурный синтез механизма – это проектирование структурной схемы механизма, то есть создание нового механизма.

Любой механизм может быть образован путем последовательного присоединения сначала к ведущему звену и к стойке, а затем и к любым другим звеньям кинематических цепей с нулевой степенью свободы (групп Ассура)

План положений механизма. Определение крайних положений механизма и хода рабочего органа.

План положений механизма – это масштабное графическое изображение кинематической схемы механизма для заданного положения ведущего звена.

План положений механизма вычерчивается в определенном масштабе

где        - фактическая длина шатуна, м

 АВ - длина отрезка, изображающего шатун на чертеже, мм

Кинематическое исследование механизма. Определение скоростей точек и звеньев механизма. Пример.

Кинематический анализ (исследование) механизмов – это аналитический и графический процесс расчета, в результате которого определяются

перемещения и траектории;

скорости;

ускорения.

Методы кинематического анализа:

а) графический или графоаналитический – нагляден, но менее точен;

б) аналитический – точный, но более сложный.

Определение скоростей точек механизма для заданного положения ведущего звена произведем графоаналитическим методом

Кинематическое исследование механизма. Определение ускорений точек и звеньев механизма. Пример

Кинематический анализ (исследование) механизмов – это аналитический и графический процесс расчета, в результате которого определяются

перемещения и траектории;

скорости;

ускорения.

Методы кинематического анализа:

а) графический или графоаналитический – нагляден, но менее точен;

б) аналитический – точный, но более сложный.

Определение ускорений точек механизма Так как кривошип вращается с постоянной угловой скоростью,

ускорение точки В кривошипа равно нормальному