У XV–XVI ст. відбувалося формування принципово нової соціальної групи – козацтва, яке пізніше, у XVII–XVIII ст., перетворилося на визначний чинник суспільного життя. Колискою козацтва стала Південна Україна, особливо Поддніпров'я і Побужж'я, що грала роль буфера між Кримським ханством та володіннями польських і литовських правителів. Природні багатства цього краю вабили до себе людність. Для тих, хто прийшов сюди на промисел, уходництво часто ставало засобом існування. Життя по уходах захоплювало їх своїми відмінними прикметами та відводило від повсякчасної селянської чи міщанської праці. Однак тут на випадок татарських «наїздів» потрібно було завжди бути напоготові. Тож з плином часу члени промислових «ватаг» набували необхідного досвіду, Призвичаївшись до місцевих обставин, вони не лише могли дати відсіч раптовому нападу, а й самі починали громити татарські улуси, не гребувати нападами на послів, купців тощо. «Козакування» перетворювалося на їхнє основне заняття, стаючи для них соціальною нішею.

Основні версії походження козацтва такі. Польсько-литовський хроніст XVI ст. М. Стрийковський виводив козаків от якогось стародавнього ватажка «Козака». Польські історики XVII ст. П. П'ясецький і В. Коховський виводили назву козаків від слова «коза», бо вони були такі ж прудкі, проворні, як кози. Григорій Граб'янка, козацький літописець початку XVIII ст., виводив козаків від хозар. Були й інші, не менш фантастичні теорії походження козаків.

Польський історик XVI ст. М. Бельський, французький інженер Боплав (автор відомого «Опису України», 1640 р.) і козацький літописець Самійло Величко з початку XVIII ст., вважали козаків за місцевий стан, хоч теж, як Величко, називали його сарматами або козаками.

Українська історіографія початку XIX ст. виводила козаків от черкасів, або черкесів, що переселились з Кавказу на Наддніпрянщину. Наукове розроблення питання про походження козаків почалося аж геть пізніше. В 1863 р. В. Антонович висловив погляд: козацькі громади – це ті ж самі вічові громади старої Русі, які вдержались на південній Київщині й Поділлі під татарським і литовським пануванням в кінці XV ст. і виступають лиш під новою, запозиченою у татар назвою козаків. Вони зберегли своє віче, яке тепер зветься радою, а їх ватажки, що колись звалися князями, тепер звуться гетьманами.

П. Куліш у своїх творах підкреслював, що козаччина була продуктом степового життя. Козаки були вояками-добичниками; вони складали ватаги й рушали в степ під проводом обраних ними отаманів і там промишляли полюванням і риболовством, а потім збували в городах продукти свого здобичництва

Більшість дослідників стояла на ґрунті поглядів Антоновича й Максимовича, вважаючи козаків за місцеву верству українського суспільства, різнячись тільки щодо думок про те, який це був стан і де саме шукати його коріння у старій Україні-Русі.

На початку XX ст. М. Грушевський дав синтез тих поглядів, які з часів Максимовича вважали козаччину за органічне явище українського життя, і розвинув та углибив ці погляди. Грушевський зазначав, що козаччина була результатом невпинної боротьби осілого хліборобського народу з кочовим розбишацьким населенням степу. Але хоч козаччина має певні аналогії до різних явищ українського життя попередніх століть, її не можна безпосередньо від них виводити. Як окрема суспільна верства, з своїм окремим устроєм, звичаями, організацією, козаччина почала формуватись лише в XVI ст. й остаточно приймає певні вироблені форми на порозі XVI та XVII ст.

Починаючи з другої половини XVI ст., у безкраї простори Дикого Поля ринув потік збіглих селян з Галичини, Волині, Полісся, Західного Полісся. Так, у верхів'ях Південного Буга, на Собі, Синюсі, Тясмині, Росі, в середній течії Дніпра в районі Канева – Черкас, а також на лівому березі Дніпра – на Трубежі, Сулі, Пслі – виникає чимало козацьких слобод і хуторів. Поступово козацтво набуває певних організаційних форм. Передусім, поза межами Речі Посполитої, у пониззі Дніпра, за порогами, сформувався укріплений центр козацтва – Січ, життя якої будувалося на засадах військової демократії. Паралельно козацтво здобувало правове визнання у польських офіційних колах, котрі з початку 70-х років XVI ст. почали використовувати його для несення прикордонної служби.

Заснування першої Запорізької Січі історики, як правило, пов'язують з ім'ям козацького ватажка Дмитра Вишневецького («Байди», 1516–1563) – одного із перших відомих в історії українського козацтва гетьманів. Під його керівництвом в 1552–1556 рр. на о. Мала Хортиця і була побудована фортеця, яка стала осередком згуртування запорозького козацтва.

Специфічні історичні умови та обставини самого життя запорожців помітно вплинули на процес самоорганізації козацтва. Вищим законодавчим, адміністративним і судовим органом Січі була січова рада. її рішення були обов'язковими для виконання. Рада розглядала найважливіші питання внутрішньої та зовнішньої політики, проводила поділ земель та угідь, судила злочинців. На Раді обирали уряд Січі – військову старшину, а також паланкову та полкову старшину, яка мала в своїх руках адміністративну владу та судочинство, керувала військом, фінансами, репрезентувала Січ на міжнародній арені. У Січі функціонувало власне козацьке право, яке було не писаним законом, а «стародавнім звичаєм, словесним правом і здоровим глуздом».

Визначально, що для козацтва не існувало жодного авторитету: всіх своїх ватажків та отаманів вони сприймали виключно через призму своїх звичаїв та традицій. Невідповідність лідера козацьким нормам могла стати причиною не тільки усунення з посади, а навіть смертної кари. Сам обряд обрання старшини свідчив про демократизм козацької громади. Так, за звичаєм обраний кошовий отаман мусив двічі відмовлятися від булави і лише на третій – погодитися.

Запоріжжя мало і свою територію «Землі Війська Запорозького» (території Дніпропетровської, Запорізької, часткового Херсонської. Кіровоградської, Донецької, Луганської та Харківської областей). Запорізька Січ у XVIII ст. за розмірами площі була близькою острівній Англії.