Для сварки "Кабины трактора в кондукторе был выбран промышленный робот КР 30L фирмы Kuka [32].

Промышленный робот - это автоматическая машина, представляющая собой манипулятор с перепрограммируемым устройством управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении сварочной горелки по заданному контуру.

Промышленный робот, обладая большими силовыми возможностями, позволяет освободить человека от монотонного, тяжелого, утомительного, а иногда и вредного или опасного труда. В итоге повышается стабильность качества изделий, возможно ускорение процесса производства. Работы могут действовать с любой позиции и на любом уровне в пространстве. Робот имеет подвижную руку с захватом, которые обладают свободой пространственных перемещений, в какой то степени имитируя руку человека. В захвате закрепляется инструмент (сварочная горелка).

Система управления осуществляет и контролирует действия робота. С помощью датчиков она получает информацию о текущей ситуации в процессе и может соответственно изменять ход перемещения.

В качестве периферийных устройств рассматриваются все компоненты, которые не относятся непосредственно к роботу или его системе управления, однако осуществляют обмен информацией с системой управления.

Защитные устройства являются активными или пассивными устройствами, которые должны защищать программиста, оператора и других лиц.

Пассивными защитными устройствами являются заграждения и стенки.

Активными устройствами является, например, фотоэлектрические устройства использующие принцип прерывания светового потока, или педальные выключатели. Оба защитных устройства в автоматическом режиме должны быть включены. В режиме наладки, наоборот, они отключены, чтобы позволить программисту или персоналу, осуществляющему технический уход, пребывание в зоне действия робота.

Большое количество роботизированных установок, поставляемых фирмой ''Kuka", оснащено сварочными аппаратами типа GL-C 40S. Сварочное оснащение состоит из узлов, которые были разработаны специально для применения в сочетании с роботом, к которым относятся:

1) сварочный аппарат;

2) привод механизма подачи проволоки;

3) устройство контроля дуги;

4) устройство контроля газа;

5) устройство контроля проволоки;

6) устройство продувки сварочной горелки;

7) устройство очистки сварочной горелки;

8) сварочная горелка.

Сварочный аппарат типа GLC - аппарат для сварки в среде защитного газа, в котором дуга зажигается при сварке электрическим разрядом между деталью и оплавляемой проволокой в газовой смеси (Аг, СО₂, О₂) /MG/MIG/.

Программирование робота осуществляется с применением острия проволоки, поэтому точность воспроизведения в решающей мере зависит от того, насколько педантично пользователь следит, чтобы сварочная горелка сохраняла свою первоначальную геометрию.

В приведенных ниже случаях сварочную горелку необходимо юстировать вновь:

1) при столкновении (также после соприкосновения с деталью при программировании);

2) если необходимо составить новую программу;

3) если запускается снова старая программа;

4) при техническом обслуживании.

Задачей программирования робота является определение всех действий робота, инструмента и системы управления в пределах их применения, которые необходимы для выполнения работы. Программирование осуществляется пользователем.

Для составления программы, система управления предоставляет систему программирования, дающую пользователю возможность проводить отдельные программные операции, а именно:

1) ввод;

2) проверку;

3) коррекцию и оптимизацию;

4) архивирование.

Для определения конкретных перемещений робота должны быть заданы положения точек, в которые осуществляется перемещение и виды перемещения.

Для управления инструментом необходимо выдать управляющие сигналы. Для составления программы необходимы вспомогательные средства, подобные тем, которые предлагаются языками программирования, с помощью которых осуществляется управление приборами подобного типа. Важнейшими из них являются: последовательность команд, циклы, условные и безусловные переходы, подпрограммы, списки параметров, время ожидания, обработка внешних двоичных сигналов, обработка переменных.

Технические характеристики сварочного робота КР 30L фирмы Kuka приведены в таблице 2.6 1 [32].

Таблица 2.6 1 - Технические характеристики сварочного робота