КУРСОВАЯ РАБОТА
Предмет: "Автоматизированный электропривод"
Тема: "Автоматизированный электропривод механизма перемещения стола продольно-строгального станка."
Выполнил:
Проверил:
Екатеринбург
2008
Содержание
Введение
Исходные данные
Задание к проекту
1. Выбор типа электропривода
1.1 Выбор и проверка электродвигателя
1.1.1 Расчет нагрузочной диаграммы механизма
1.1.2 Предварительный выбор двигателя
1.1.3 Расчет нагрузочной диаграммы двигателя
1.2 Проверка двигателя по нагреву
2. Выбор основных узлов силовой части
2.1 выбор тиристорного преобразователя
2.2 Выбор силового трансформатора
2.3 Выбор сглаживающего реактора
2.4 принципиальная электрическая схема силовой части
3. Математическая модель силовой части электропривода
3.1 расчет эквивалентных параметров системы
3.2 Выбор базисных величин системы относительных единиц
3.3 Расчет параметров силовой части электропривода в относительных единицах
3.4 Расчет коэффициентов передачи датчиков
4. Выбор типа системы управления электроприводом
5. Расчет регулируемой части контура тока якоря
5.1 Расчет параметров математической модели контура тока
5.2 Реализация датчика ЭДС
5.3 Конструктивный расчет датчика эдс и звена компенсаци
6. Конструктивный расчет регулятора тока
7. Расчет регулирующей части контура скорости
7.1 Расчет параметров математической модели контура скорости
7.2 Конструктивный расчет регулирующей части контура скорости
8. Расчет задатчика интенсивности
8.1 Расчет параметров математической модели задатчика интенсивности
8.2 Конструктивный расчет задатчика интенсивности
9. Литература
Введение
Процесс обработки детали на продольно-строгальном станке поясняет рис. 1. Снятие стружки происходит в течение рабочего (прямого) хода, при обратном движении резец поднят, а стол перемещается на повышенной скорости. Подача резца производится периодически от индивидуального привода во время холостого хода стола в прямом направлении. Поскольку при строгании резец испытывает ударную нагрузку, то значения максимальных скоростей, строгания не превосходят 75-120 м/мин (в отличие от скоростей точения и шлифования 2000 м/мин и более). Под скоростью строгания (резания) понимают линейную скорость Uпр перемещения закрепленной на столе детали относительно неподвижного резца на интервале рабочего хода стола. При этом скорость входа резца в металл и скорость выхода резца из металла в сравнении со скоростью строгания ограничиваются до 40 % и менее в зависимости от обрабатываемого материала, чтобы избежать скалывания кромки. Указанные обстоятельства ограничивают производительность и для ее повышения остается только сократить непроизводительное время движения: обратный ход осуществляется на повышенной скорости Uоб > Uпр, а пускотормозные режимы при реверсе принимают допустимо минимальной продолжительности. Хороший эффект в этом дает двухдвигательный привод.
Рисунок 1. Процесс обработки на продольно строгальном станке
Он должен быть управляемым по скорости, поскольку для различных материалов (в соответствии с технологией обработки и свойствами материалов) используются различные оптимальные или максимально допустимые скорости строгания; кроме того, движение характеризуется различными скоростями на разных интервалах времени рабочего цикла, высокой частотой реверсирования с большими пускотормозными моментами. Применяют двух- и однозонное управление скоростью.
.
Исходные данные
Рисунок 2. Кинематическая схема механизма
Таблица 1. Исходные данные
| Исходные данные | Условные обозначения | Значение |
| Усилие резания | Fz | 40000 Н |
| Скорость рабочего хода | Vпр | 0,4 м/с |
| Масса стола | mc | 4000 кг |
| Масса детали | mд | 7000 кг |
| Радиус ведущей шестерни | rш | 0,25 м |
| Длинна детали | Lд | 4,2 м |
| Отношение обратной скорости к рабочей скорости | Кобр | 2 |
| Отношение пониженной скорости к рабочей скорости | Кпон | 0,4 |
| Путь подхода детали к резцу | Lп | 0,2 м |
| Путь после выхода резца из детали | Lв | 0,15 м |
| Коэффициент трения стола о направляющие | μ | 0,07 |
| КПД механической передачи при рабочей нагрузке | ηпN | 0,95 |
| КПД механических передач при перемещении стола на холостом ходу | ηпхх | 0,5 |
Задание к проекту
Для механизма перемещения стола продольно-строгального станка выбрать тип электропривода, выполнить выбор электродвигателя и его проверку по нагреву и перегрузке, выбрать силовой преобразовательный агрегат, силовой трансформатор и реакторы, выполнить расчет элементов системы автоматического управления электроприводом, выполнить компьютерное моделирование системы автоматизированного электропривода в типовых режимах.
Требования к электроприводу:
1. Обеспечение работы механизма по следующему циклу:
• подход детали к резцу с пониженной скоростью;
• врезание на пониженной скорости;
• разгон до рабочей скорости прямого хода;
• резание на скорости прямого хода;
• замедление до пониженной скорости перед выходом резца;
• выход резца из детали;
• замедление до остановки;
• разгон в обратном направлении до рабочей скорости обратного хода;
• возврат стола на холостом ходу со скоростью обратного хода;
• замедление до остановки (стол возвращается в исходное положение). Пониженную скорость принять: Vпон = 0,4·Vпр
2. Обеспечение рекуперации энергии в тормозных режимах.
3. Разгоны и замедления должны проходить с постоянством ускорения. Обеспечение максимально возможных ускорений в переходных режимах.
4. Статическая ошибка по скорости при резании не должна превышать 10%.
5. Ограничение момента электропривода при механических перегрузках.
Выбор типа электропривода
Заданным требованиям соответствует регулируемый электропривод с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и замкнутой по скорости системой автоматического регулирования. В качестве управляемого преобразователя выбираем реверсивный тиристорный преобразователь. Такой электропривод обеспечивает высокие показатели качества регулирования скорости, высокую точность и быстродействие надежность, простоту в наладке и эксплуатации. Регулирование скорости принимается однозонным (управление изменением напряжения якоря двигателя при постоянном потоке возбуждения). Система управления электроприводом реализуется на аналоговой элементной базе.
Предварительный выбор двигателя
При расчете мощности двигателя полагаем, что номинальной скорости двигателя соответствует скорость обратного хода стола (наибольшая скорость механизма), т.к. принято однозонное регулирование скорости, осуществляемое вниз от номинальной скорости. Ориентируемся на выбор двигателя серии Д, рассчитанного на номинальный режим работы S1 и имеющего принудительную вентиляцию. Эквивалентное статическое усилие за цикл:
Расчетная мощность двигателя:
, где
Кз - коэффициент запаса (примем Кз = 1,1); ηпN - КПД механических передач при рабочей нагрузке.
Выбираем двигатель Д810 по [2]. Номинальные данные двигателя приводятся в таб. 2.
Таблица 2. Данные выбранного двигателя
| Параметр | Обозначение | Значение |
| Мощность номинальная | PN | 55000 Вт |
| Номинальное напряжение якоря | UяN | 220 В |
| Номинальный ток якоря | IяN | 282 А |
| Номинальная частота вращения | ηN | 550 об/мин |
| Максимальный момент | Мmax | 2550 Нм |
| Сопротивление обмотки якоря | Rя0 | 0,0234 Ом |
| Сопротивление обмотки добавочных полюсов | Rдп | 0,0122 Ом |
| Момент инерции якоря двигателя | Jд | 3,65 кг·м2 |
| Число пар полюсов | рп | 2 |
| Допустимая величина действующего значения переменной составляющей тока якоря отнесенная к номинальному току (коэффициент пульсаций) | kI(доп) | 0,15 |
Двигатель данной серии не компенсированный, имеет принудительную вентиляцию и изоляцию класса Н.
Для дальнейших расчетов потребуется ряд данных двигателя, которые не приведены в справочнике. Выполним расчет недостающих данных двигателя.
Сопротивление цепи якоря двигателя, приведенное к рабочей температуре:
, где
kт - коэффициент увеличения сопротивления при нагреве до рабочей температуры (kт = 1,38 для изоляции класса Н при пересчете от 20˚С).
Номинальная ЭДС якоря:
Номинальная угловая скорость:
Конструктивная постоянная, умноженная на номинальный магнитный поток:
, 
Номинальный момент двигателя:
Момент холостого хода двигателя:
Индуктивность цепи якоря двигателя:
, где
С - коэффициент (для некомпенсированного двигателя С = 0,6)
Реализация датчика ЭДС
ЭДС якоря двигателя, в отличие от тока якоря и скорости, недоступна для прямого измерения. Датчик косвенного измерения ЭДС якоря использует сигналы датчика тока якоря и датчика напряжения на якоре двигателя. Связь между током якоря, напряжением якоря и ЭДС якоря устанавливает уравнение электрического состояния равновесия в якорной цепи. В операторном виде оно имеет вид:
, где
В результате компенсации ЭДС статическая ошибка по току устраняется.
ЭДС якоря двигателя недоступна для прямого измерения. Косвенный датчик ЭДС якоря использует сигналы тока и напряжения якоря. Связь между током, напряжением и ЭДС якоря следует из уравнения электрического равновесия для якорной цепи. В области изображений по Лапласу это уравнение имеет вид:
Реализовать датчик ЭДС в полном соответствии с данным уравнением невозможно, т.к. требуется идеальное форсирующее звено. Поэтому внесем в датчик инерционное звено с постоянной времени Тµ. В результате уравнение датчика ЭДС принимает вид:
Данному уравнению соответствует структурная схема датчика ЭДС структурная схема датчика ЭДС, показанная на рис12. Также показано звено компенсации.
Рис. 12. Структурная схема датчика ЭДС и звена компенсации.
Литература
1. Задания и методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Автоматизированный электропривод».- Екатеринбург: Изд-во Рос.гос.проф.-пед.ун.-та, 2002.68с.
2.Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов.-М.: Энергоатомиздат. 1985.-560 с.,ил.
3.Комплектные тиристорные электроприводы :Cправочник/ И.Х. Евзеров, А.С. Горбец, Б.И. Мошкович и др.;/Под. ред.кан.техн.наук В.М. Перельмутера..-М.: Энергоатомиздат, 1988. - 319с.
4. Тиристорные электроприводы серии КТЭУ мощностью до 2000 кВт/ И.Х. Евзеров, В.М. Перельмутера, А.А. Ткаченко.- М.: Энергоатомиздат, 1988. - 96с.: ил.- (Б-ка электромонтёра; Вып.606).
5.Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник. для вузов.- 6-е изд., доп. и перераб,- М.: Энергоиздат, 1981- 576 с.,ил.
КУРСОВАЯ РАБОТА
Предмет: "Автоматизированный электропривод"
Тема: "Автоматизированный электропривод механизма перемещения стола продольно-строгального станка."
Выполнил:
Проверил:
Екатеринбург
2008
Содержание
Введение
Исходные данные
Задание к проекту
1. Выбор типа электропривода
1.1 Выбор и проверка электродвигателя
1.1.1 Расчет нагрузочной диаграммы механизма
1.1.2 Предварительный выбор двигателя
1.1.3 Расчет нагрузочной диаграммы двигателя
1.2 Проверка двигателя по нагреву
2. Выбор основных узлов силовой части
2.1 выбор тиристорного преобразователя
2.2 Выбор силового трансформатора
2.3 Выбор сглаживающего реактора
2.4 принципиальная электрическая схема силовой части
3. Математическая модель силовой части электропривода
3.1 расчет эквивалентных параметров системы
3.2 Выбор базисных величин системы относительных единиц
3.3 Расчет параметров силовой части электропривода в относительных единицах
3.4 Расчет коэффициентов передачи датчиков
4. Выбор типа системы управления электроприводом
5. Расчет регулируемой части контура тока якоря
5.1 Расчет параметров математической модели контура тока
5.2 Реализация датчика ЭДС
5.3 Конструктивный расчет датчика эдс и звена компенсаци
6. Конструктивный расчет регулятора тока
7. Расчет регулирующей части контура скорости
7.1 Расчет параметров математической модели контура скорости
7.2 Конструктивный расчет регулирующей части контура скорости
8. Расчет задатчика интенсивности
8.1 Расчет параметров математической модели задатчика интенсивности
8.2 Конструктивный расчет задатчика интенсивности
9. Литература
Введение
Процесс обработки детали на продольно-строгальном станке поясняет рис. 1. Снятие стружки происходит в течение рабочего (прямого) хода, при обратном движении резец поднят, а стол перемещается на повышенной скорости. Подача резца производится периодически от индивидуального привода во время холостого хода стола в прямом направлении. Поскольку при строгании резец испытывает ударную нагрузку, то значения максимальных скоростей, строгания не превосходят 75-120 м/мин (в отличие от скоростей точения и шлифования 2000 м/мин и более). Под скоростью строгания (резания) понимают линейную скорость Uпр перемещения закрепленной на столе детали относительно неподвижного резца на интервале рабочего хода стола. При этом скорость входа резца в металл и скорость выхода резца из металла в сравнении со скоростью строгания ограничиваются до 40 % и менее в зависимости от обрабатываемого материала, чтобы избежать скалывания кромки. Указанные обстоятельства ограничивают производительность и для ее повышения остается только сократить непроизводительное время движения: обратный ход осуществляется на повышенной скорости Uоб > Uпр, а пускотормозные режимы при реверсе принимают допустимо минимальной продолжительности. Хороший эффект в этом дает двухдвигательный привод.
Рисунок 1. Процесс обработки на продольно строгальном станке
Он должен быть управляемым по скорости, поскольку для различных материалов (в соответствии с технологией обработки и свойствами материалов) используются различные оптимальные или максимально допустимые скорости строгания; кроме того, движение характеризуется различными скоростями на разных интервалах времени рабочего цикла, высокой частотой реверсирования с большими пускотормозными моментами. Применяют двух- и однозонное управление скоростью.
.
Исходные данные
Рисунок 2. Кинематическая схема механизма
Таблица 1. Исходные данные
| Исходные данные | Условные обозначения | Значение |
| Усилие резания | Fz | 40000 Н |
| Скорость рабочего хода | Vпр | 0,4 м/с |
| Масса стола | mc | 4000 кг |
| Масса детали | mд | 7000 кг |
| Радиус ведущей шестерни | rш | 0,25 м |
| Длинна детали | Lд | 4,2 м |
| Отношение обратной скорости к рабочей скорости | Кобр | 2 |
| Отношение пониженной скорости к рабочей скорости | Кпон | 0,4 |
| Путь подхода детали к резцу | Lп | 0,2 м |
| Путь после выхода резца из детали | Lв | 0,15 м |
| Коэффициент трения стола о направляющие | μ | 0,07 |
| КПД механической передачи при рабочей нагрузке | ηпN | 0,95 |
| КПД механических передач при перемещении стола на холостом ходу | ηпхх | 0,5 |
Задание к проекту
Для механизма перемещения стола продольно-строгального станка выбрать тип электропривода, выполнить выбор электродвигателя и его проверку по нагреву и перегрузке, выбрать силовой преобразовательный агрегат, силовой трансформатор и реакторы, выполнить расчет элементов системы автоматического управления электроприводом, выполнить компьютерное моделирование системы автоматизированного электропривода в типовых режимах.
Требования к электроприводу:
1. Обеспечение работы механизма по следующему циклу:
• подход детали к резцу с пониженной скоростью;
• врезание на пониженной скорости;
• разгон до рабочей скорости прямого хода;
• резание на скорости прямого хода;
• замедление до пониженной скорости перед выходом резца;
• выход резца из детали;
• замедление до остановки;
• разгон в обратном направлении до рабочей скорости обратного хода;
• возврат стола на холостом ходу со скоростью обратного хода;
• замедление до остановки (стол возвращается в исходное положение). Пониженную скорость принять: Vпон = 0,4·Vпр
2. Обеспечение рекуперации энергии в тормозных режимах.
3. Разгоны и замедления должны проходить с постоянством ускорения. Обеспечение максимально возможных ускорений в переходных режимах.
4. Статическая ошибка по скорости при резании не должна превышать 10%.
5. Ограничение момента электропривода при механических перегрузках.
Выбор типа электропривода
Заданным требованиям соответствует регулируемый электропривод с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и замкнутой по скорости системой автоматического регулирования. В качестве управляемого преобразователя выбираем реверсивный тиристорный преобразователь. Такой электропривод обеспечивает высокие показатели качества регулирования скорости, высокую точность и быстродействие надежность, простоту в наладке и эксплуатации. Регулирование скорости принимается однозонным (управление изменением напряжения якоря двигателя при постоянном потоке возбуждения). Система управления электроприводом реализуется на аналоговой элементной базе.
Выбор и проверка электродвигателя
Дата: 2019-07-30, просмотров: 184.
