На певному етапі стали зберігати предмети, пов'язані з релігійними уявленнями та естетичними потребами. Давні цивілізації, спочатку східні, а потім і античні, мали розвинуті колекції музейного типу: давньоєгипетські "будинки життя", колекції Ура (держава шумерів), античні музейони. У середні віки особливо активну роль у зібранні та зберіганні пам'яток відіграли церкви. У монастирях, замках, храмах з'являлися і прамузейні колекції – з творів мистецтв, історичних і наукових цінностей. З епохи Відродження музейні зібрання вже розглядаються як першоджерела науки, які використовуються для освіти і задоволення естетичних потреб: кунсткамери, натуралієнкамери, мюнцкабінети, музеуми.

У більш пізні часи музейні зібрання формуються з метою фіксації суспільного історичного досвіду, який передається від покоління до покоління, а музеї – як хранителі цього досвіду. Виникнення сучасних музеїв як спеціальних закладів датовано другою половиною XVII ст. Саме в цей період, коли в країнах Європи відзначався розквіт науки, мистецтва, літератури, техніки, з'явились різні колекції, що відобразили цілий ряд історичних аспектів розвитку суспільства. Перші музеї виникли на основі приватних колекцій, що збиралися однією людиною або представниками різних поколінь однієї родини. Вони були відкриті для публіки і відтворювали смаки та інтереси окремих колекціонерів. Публічні музеї були не чим іншим, як приватним зібранням, яке дозволяли оглядати в певні часи і на певних умовах ("у понеділок, вівторок та п'ятницю відчинено для всіх, у кого чисте взуття" – Хофбург, Відень, 1792 р.; "у середу та суботу, за виключенням дощових днів" – Прадо, Мадрид, 1820р.).

Для залучення відвідувачів у музеях іноді виставляли на показ кістки відомих злочинців. Наступний важливий крок у розвитку музеїв був зроблений у другій половині XVIII ст. В цей період відбувалося становлення ряду суспільних дисциплін одночасно з накопиченням та систематизацією зібрань відповідних джерел. Таким чином, діяльність музею вперше почала набувати наукового характеру. Музеї стали розглядатись як сховища культурно-історичної спадщини, наукових цінностей, технічного досвіду. В Україні попередниками музеїв були в княжу добу бібліотеки і ризниці церков і монастирів, скарбниці князів, згодом у XVI-XVIII ст. – колекції гетьманів, козацьких старшин, монастирів. Музеї ж як спеціальні заклади почали з'являтися у першій половині XIX ст. Це були переважно археологічні та історико-краєзнавчі музеї.

Протягом ХХ ст. музейна справа в Україні розвивалась, шукала нові методи та підходи в роботі, завдяки чому стали змінюватись і самі музеї. Із сховищ приватних колекцій вони поступово перетворювалися на центри наукових досліджень, а з часом – і просвітницької роботи. Не втрачаючи при цьому своїх попередніх функцій, музеї були визнані як заклади культури та дозвілля. В той же час складається концепція музею як багатофункціонального закладу, який спроможний різними шляхами слугувати суспільству з урахуванням інтелектуального рівня його членів. Історія музейної справи – це історія людства. Historia est vitae magistra (історія – вчитель життя). Цей вислів видатного давньоримського політичного діяча та оратора Цицерона.

Основним призначенням музеїв є збереження пам'яток минулого для майбутніх поколінь, а розвиток музейної справи є найбільш перспективним напрямком для досягнення цієї мети. У статті другій першого розділу Закону України "Про музеї та музейну справу", прийнятому у 1995 році, музейна справа характеризується як спеціальна галузь культурно-освітньої та наукової діяльності, яка здійснюється музеями щодо комплектування, збереження, вивчення і використання пам'яток природи, матеріальної і духовної культури.

Музейна справа уособлює національну музейну політику, музеєзнавство і музейну практику.