В пределах своих владений каждый князь являлся суверенным феодальным государем. В княжеском договоре это выражалось формулой: «тебе знати своя отчина, а мне знати своя отчина». Каждый князь в пределах своей территории сам судил население, собирал дань, раздавал жалованные грамоты. Князья взаимно обязывались в княжествах друг у друга сел не покупать, в чужие владения даньщиков не посылать, жалованных грамот не раздавать.

Финансовая самостоятельность удельных князей ограничивалась лишь в отношении ордынского «выхода» (дани). Они должны были передавать собранную дань великому князю. При этом последний не имел права посылать в чужие владения своих даньщиков.

Наиболее значительными преимуществами великий князь обладал в сфере внешней политики. Позже удельные князья уже не имели самостоятельных сношений с Ордой. Это право принадлежало одному великому князю и позволяло ему пользоваться внешней политикой как средством усиления своей власти.

Что касается отношений удельных князей с другими русскими княжествами или с другими государствами, то эти вопросы, согласно договорам, решались сообща. Главная цель княжеских договоров - общая внешняя политика. У князей должны были быть общие враги и союзники: «А кто будет брату нашему старейшему недруг, то и нам недруг, а кто будет брату нашему старейшему друг, то и нам друг». В некоторых договорах подробно указывалось, в каких случаях князья сами выступали в поход или посылали своих воевод и бояр с ратными силами.

Помимо великих и удельных существовали также «служебные» князья, т.е. бывшие самостоятельные князья, потерявшие независимость. Служебными князьями становились также выходцы из других земель, например, литовские князья. Некоторые из них переходили под власть великого князя московского со своими отчинами. Иногда князь давал им новые земли и города, которые, однако, не превращались в их наследственные уделы.

крестоцелование было клятвой, которой скреплялись преимущественно договорённости политического характера. Крестоцелова́льная за́пись — документ о принятии присяги, сопровождавшейся целованием креста. Соглашения и договорённости, скреплённые этой клятвой, заключались, главным образом, князьями Рюриковичами между собой, иногда между ними — или русскими «свободными» городами — и представителями других христианских государств, но также знатью и горожанами в своей среде. Соглашения и договоренности заключались между князем и служилой знатью. Понятно, что сразу как неподходящие можно отбросить то, когда крест (или икону) целуют князья городским общинам Новгорода или Пскова, — в этом случае речь идёт о фактически равноправном договоре с взаимными обязательствами, причём князь даже не принимает, а сам даёт обязательство (военной) службы. Нельзя также рассматривать как вассальную или служебную присягу примеры, когда бояре целуют крест вместе со своими князьями, которые договариваются между собой о «волостях» — порядке их передачи, наследия и т. д.

Все оставшиеся упоминания крестоцелования между князем и служилой знатью относятся к одной ситуации — смена князей на «столе» в том или ином городе. Либо «к кресту» знать и горожан приводит правящий в городе князь, пытаясь обеспечить после своей смерти определённый порядок престолонаследия (как правило, отличающийся от традиционного), либо крестоцелованием с ними укрепляется новый князь. Эти крестоцелования в принципе можно назвать присягой. Однако, они обладали определённой спецификой. Во-первых, наряду со служилой знатью в них участвовали горожане (а в ряде случаев в таких крестоцелованиях княжие мужи вообще не участвовали). Во-вторых, служилые люди при этом выступают коллективно, а не целуют крест индивидуально. Уже это не позволяет считать такую присягу служебной или вассальной клятвой верности служилого человека своему князю.

 В основе удельного принципа деления русских княжеств, конечно же, лежали объективные причины. Сначала, как при Святославе, большую роль играли этногосударственные факторы, позднее на первое место выйдут факторы экономические, политические и даже личные (соперничество между князьями). Здесь нужно учитывать, что в Киевской Руси власть передавалась по принципу «старейшества» — старшему в роде. Но уже во второй половине XI века князей стало столь много и родственные отношения так запутались, что права на то или иное княжение и тем более на титул великого князя можно было выяснить только силой. Потому и поразили Русь на долгие пятьсот лет постоянные и бесконечные княжеские усобицы.